（4）rosLaunch文件与参数服务器

1、本次以Launch文件为基础，对参数服务器的内容进行一个简单了解
2、Launch文件是一种可以实现多节点启动和参数配置的xml文件

一、节点基础

1、Launch文件和package.xml文件一样，内容都是以标签形式书写

2、Launch文件包含的所有可用标签：
① node标签是：启动节点
② include标签是：嵌套（用这个Launch去打开别的Launch）
③ Remap标签是：对话题的重命名
④ group的作用是：节点分组，也有一个判断执行的功能
⑤ param和rosparam标签是：加载参数到参数服务器中（区别是param是加载一个参数，rosparam是加载一个参数文件）
⑥ arg标签是：局部参数（只在单独的launch文件有效，一般是做值传递的作用）
⑦ machine标签：在远程运行的时候才会用到，如果全部标签都运行在本地的话就不需要用到
⑧ env标签：用来设置接下来要启动的节点的环境变量

3、例子
① 根标签Launch：就是整个launch文件的开头和结尾，其余的标签都包含在这个根标签下

② 嵌套include：①是用include标签打开另一个launch文件
②是用include标签去加载其他xml参数文件

4、node指令基础
① ROS的程序运行单位是node，也就是节点运行单个node的指令是rosrun
② 模板： rosrun < package_name >
③ 参数：package_name：功能包名字
executable|python：可执行文件名字

5、每个节点还有它的属性
① pkg：节点所在包名
② type：可执行文件名
③ name：重定义节点名
④ args：传递参数
⑤ output：日志输出
⑥ respawn：“true”，如果节点失效则重启（默认时false）
⑦ required：“true”如果节点失效则关闭整个launch文件（默认不设置）

二、参数配置

1、和参数有关的标签有param、rosparam、arg
① param是将一个参数加载到参数服务器中
② rosparam是从 .yaml文件中一次性导入大量文件的参数
③ arg的作用是做一个值的传递（作用域只局限于当前的launch）

2、参数服务器（rosparam）
① 在机器人系统中的参数是非常多的（比如传感器的参数，算法的参数），同时参数的传递也是非常频繁的，因此设置和更改参数的便捷 性就显得十分重要，ROS就为我们提供了参数服务器这个功能，用户可以在命令行/launch文件/c++/python程序中去输入 、读取、修改和加载这个参数服务器中的参数，实现一个增删补改的一个内容，简单来说，参数服务器就是一本字典，你可以往里面输入参数，也可以从里面去读取参数，这个字典是全局的，在同一个"rosmaster"下运行的程序都是公用的。

② 关于参数服务器像刚刚说的会有一个命令行，还有launch文件/c++/python文件这三个方面去"增删补改"

③ 在命令行端的指令

• rosparam list：列出参数服务器中的参数

  rosparam list
  

• rosparam get：获取参数

  rosparam get  (parameter_name)
  

• rosparam set：设置参数

  rosparam set (parameter_name value)
  

• rosparam delete：删除参数

  rosparam delete (parameter_name)
  

• rosparam load：从文件加载参数到参数服务器

  rosparam load (dump.yaml)
  

• rosparam dump：将参数服务器 的参数写去文件

  rosparam dump (dump.yaml)
  

④ 指令具体怎么用，可参考一个wiki文档

3、参数服务器的配置

① 参数服务器部分我们比较关心和用的比较多的是如何配套
② 这个launch和程序文件之间有一个参数参数通信
③ C++例子（参数服务器在CPP文件中的调用接口，以及在launch文件中加载这个参数到参数服务器的"param"和"rosoaram"）

4、将参数加载到参数服务器中（param）
① 假如用到的是param
② 例子 < param name=“usart part name” type=“string” value=/dev/wheeltec controller>

• "name"里面就是这个参数的名字
• "type"是这个参数的数据类型
• "Value"后面跟的是参数的值

5、参数服务器的使用（1）
① 参数加载到参数服务器里面之后，我们再从这个CPP文件里面去调用这个参数服务器里面的这个参数

② 看到这个C++文件里面的这个函数，可以看到它在这里将参数服务器的参数进行调用，这个参数服务器的函数首先需要一个节点句柄。

③ 这个private_nh参数就是C++里"ROS"初始化的一个节点句柄
④ 节点后面.paran后面跟着一个数据类型（如：string）
⑤ 括号里面首先是参数服务器上的这个参数名称（usart_port_name）
⑥ 参数名称对应的参数去赋值给这一个参数变量（usart_port_name）
⑦ 最后面的是一个初始值（假如我们再参数服务器中找不到这个名称的参数 ，那么久将这个初始值赋值给这个变量）

6、参数服务器的使用（2）（arg）
① 服务器还有一个比较常用的使用方法，就是一个arg和param配合使用的一个方法，这个方法有点像一个局部变量赋值给一个全局变量

② 图中第一条红线中arg指令是对一个局部变量进行赋值
③ 图中第二条红线中paran指令是就是读取name后变量的参数到value后面的变量
④ 数据类型是type后的数据类型

⑤ 这样使用的好处与优点：

• 能将所有的arg参数整合到一块
• 假如我要写一个很长的launch里面的参数可能不止一个地方被调用，改动的时候只用改一个地方就所有地方都被改了

7、group标签的使用
① 主要作用有两个

• 第一个时候作为命名空间，也即是将若干个节点划分进同一个命名空间
• 第二个作用是做一个条件判断的执行（类似if函数）

空间命名：

话题效果：

节点效果：

条件判断：

判断的是if=后面的""里的内容，内容为真就执行下面的的内容，为假就不执行

8、重命名的标签 remap
① 给话题改名字（重命名之后原话题就会消失）
② 例子：
< remap from = “/different_topic” to = “/needed_topic” />
原本话题名：/different_topic
输出目标名：/needed_topic

③ 它可以作为输入的时候用，也可以作为输出的时候用（当运行一个节点的时候，它有可能会订阅话题，或者是会发布话题，它订阅话题就是作为一个话题的输入，它发布话题就是作为一个话题的输出）

④ 输入就是这个节点在订阅话题时，将这个话题重命名 然后再订阅
⑤ 输出就是这个节点在发布话题时，将这个话题重命名 然后再发布

发布例子：


订阅例子：