《ROS机器人开发实践》学习五——ROS的命名空间

日期：2021/09/08

一、ROS的命名空间

1、计算图源
根据前面的学习，在ROS系统中其实存在节点、话题、服务和参数等概念，这些在ROS系统统称为计算图源。

2、计算图源名称的命名规则
在ROS系统中无论是节点还是话题都有自己的名称，如C++语言中的标识符一样，在ROS中命名也有自己的规则：
1）首字符必须是字母（A-Z|a-z）、波浪线（~）或者左斜杆（/）；
2）后续字符可以是字母和数字、下划线或者左斜杠

3、计算图源名称的分类
1）全局名称：/global/name：即在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用
2）相对名称：relativ/name；
3）私有名称：~private/name；
4）基础名称：base
下面通过创建话题发布订阅（Publisher、Subscriber）的例子来说明，更好理解。按步骤运行该例程，新开一个终端输入使用使用rostopic list查阅话题，使用rosnode list查阅当前运行的话题和节点，如下图所示：

发布的话题名称为：/chatter；节点的名称为/listener、/talker，一般来说在ROS中创建ROS节点或者发布话题时，ros::NodeHandle nh;其后面没有添加参数，则默认在其名称前加上左斜杠（/），成为全局名称。

相对名称则是在创建的时候没有左斜杠（/）的计算图源名称，ROS在解析相对名称的时候需要将其转化为全局名称，而转换的方式就是将其默认的命名空间的名称加在相对名称之前。确定默认命名空间有三种方式：
1）通过命令参数设置：调用ros::init()的ROS的ROS程序会接收名为_ ns命令行参数，赋值的方式为： _ns:=name；
2）在launch文件中设置
3） 使用环境变量设置

私有名称是一个节点的内部私有的资源名称，只会在节点内部使用。

此处只做简单介绍，详细可查阅书本。