大疆开发板A型基于HAL库驱动M3508直流无刷电机及PID控制
1.首先，我们先了解一下大疆开发板A型的资料，官方有提供
官网：RoboMaster 机甲大师赛
芯片型号STM32F427IIH6
2.了解M3508直流无刷电机的资料，官网有提供
3.于是我找到了C620电调的资料，官网有提供
4.好了，现在控制芯片和控制方式都清楚了，接下来按照说明手册接好线后就可以开始配置STM32CubeMX
1）新建new project，选择开发板A型的芯片
2）打开外部高速时钟
这是我的时钟树配置
3）我选择用can总线指令控制，所以根据开发版A型原理图打开相应的接口
其中can1为电调专用接口，can2为DJI OnboardSDK和Robomaster UWB定位系统用
我这里选择can1，并在原理图中找到引脚，在STM32CubeMX中打开
打开接收中断
按照C620手册要求CAN的通信速率的1Mbps配置
71.42857142857143ns∗(10 +3+1) = 1000ns = 1us=1mbps
4）为了兼容大疆的驱动文件，把can1和can2的参数配置成一样
5）开启24V电源
开发板A型24V输出电源默认关闭，只有12V可用，由M3508电机使用手册可知，电机的额定电压是24V
根据开发板A型原理图找到控制24V输出电源的引脚
在STM32CubeMX中配置
6） 常规配置及生成代码
注意生成路径不要有中文
5. 配置工程文件（keil5MDK）
1）移植大疆给的CAN驱动库文件
2） 在工程中手动添加移植文件的路径
3）把移植文件添加到工程，并编译一下看看有没有出错
6.调用函数驱动M3508
1）包含驱动的头文件
#include "bsp_can.h"
#include "CAN_receive.h"2）初始化CAN总线的屏蔽滤波器并开启24V输出电源
can_filter_init();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(10);3）调用函数
CAN_cmd_chassis(int16_t motor1, int16_t motor2, int16_t motor3, int16_t motor4);
HAL_Delay(10);要注意的是输入电流值不得超过规定范围
最后编译工程烧录到开发板，电机就能动啦！刚开始建议固定好电机，调的速度不要太高！注意安全！
7.PID控制
1）移植官方PID文件
2）把移植文件添加到工程
2）包含头文件 ，并编译一下看看有没有出错
#include "pid.h"3）声明PID数据结构体，电机数据指针和目标速度变量及PID的三个参数
pid_type_def motor_pid; //声明PID数据结构体
const motor_measure_t *motor_data;//声明电机结构体指针
int set_speed = 0;//目标速度
const fp32 PID[3]={P,I,D};这里PID需要自行调参，文章最后有推荐调参工具
4）初始化PID和对应电机的数据指针
PID_init(&motor_pid,PID_POSITION,PID,16000,2000);//结构体，计算模式，参数，最大输出，最大积分输出
motor_data = get_chassis_motor_measure_point(0); //获取电机数据指针编号范围（0~3）5）使用PID公式并将计算出的电流发送至CAN总线
PID_calc(&motor_pid,motor_data->speed_rpm,set_speed);//结构体，实际速度，设定速度
CAN_cmd_chassis(motor_pid.out,motor_pid.out,motor_pid.out,motor_pid.out);//PID输出
HAL_Delay(2);8.调参工具
1）STM32CubeMonitor
2）STMStudio
下载官网：STMicroelectronics: Our technology starts with you - STMicroelectronics
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