ROS入门教程（五）—— RViz仿真
上篇文章我们介绍了URDF文件的导出，本文将继上文介绍安装完导出URDF文件后，如何在机器人操作系统(ROS)中显示，并且让它动起来。
目录
前言
RViz机器人模型可视化
launch启动RViz配置文件
Arbotix控制机器人模型运动
前言
ROS中提供了Gazebo与RViz两种仿真软件，本文将机器人模型在RViz仿真环境中可视化，同时利用Arbotix功能包使机器人完成圆周运动。
RViz机器人模型可视化
step1.创建工作空间
Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：
mkdir -p helloworld/src
cd helloworld
catkin_make其中robot_ws为我们命名的工作空间名称，catkin_make是一个编译命令，该编译命令会帮我们创建好我们所需的文件并输出若干日志，成功结果如下：
step2.创建功能包
继续在该终端输入：【启动VS Code】
code .
右键一级src目录选择Create Catkin Package【创建功能包】
输入功能包名称【robot】再输入依赖【urdf xacro】创建结果如下
step1～2若出现问题请学习参考ROS入门教程（三）—— 用C++实现Hello world
step3.覆盖原功能包
将刚新建的robot功能包删除，替换为我们利用sw2urdf插件导出的robot功能包，如下所示：
成功结果如下，功能包中包含display.launch文件与robot.urdf文件：
为了美观可以将base_link ，left_wheel_link 与right_wheel_link的color标签进行修改，即将34行改为"1 1 1 1"，将74行与132行改为"0.412 0.412 0.412 1"，结果如下所示：【Ctrl+S保存】
step4.运行launch文件
按Ctrl+Shift+B执行编译命令，结果如下：
按Ctrl+Shift+~启动命令行分别输入:
source ./devel/setup.bash
roslaunch robot display.launch结果如下所示：
step5.在RViz中添加机器人模型
step6.修改大地坐标
这样我们就成功的在RViz中显示了我们的机器人模型，实现了机器人模型的可视化。
launch启动RViz配置文件
读者可以发现，每次打开RViz都需要添加机器人模型，重新设置大地坐标系这实在是过于复杂，RViz提供了配置文件以适用于不必每次打开都要重新配置RVi：
step1.保存配置文件
按Ctrl+Shift+S保存文件至robot功能包中的config文件夹中，命名为robot.rviz，如下所示：
step2.修改launch文件
将display.launch修改为以下：
这样每次运行该launch文件去启动RViz时就无需添加机器人模型与修改大地坐标了。
Arbotix控制机器人模型运动
step1.安装Arbotix功能包
按Ctrl+Alt+T打开终端输入：
sudo apt install ros-melodic-arbotix
step2.配置yaml文件
在robot功能包下config文件夹中新建文件robot.yaml输入以下：
# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
# 单控制器设置
base_controller: {
#类型: 差速控制器
type: diff_controller,
#参考坐标
base_frame_id: base_footprint,
#两个轮子之间的间距
base_width: 0.2,
#控制频率
ticks_meter: 2000,
#PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
Kp: 12,
Kd: 12,
Ki: 0,
Ko: 50,
#加速限制
accel_limit: 1.0
}
}结果如下所示：
step3.修改URDF与launch文件
将robot功能包下urdf文件夹中的robot.urdf修改为以下：
其中与之前的URDF文件相比，增加了部件base_footprint，将其与base_link连接，读者可以发现，增加base_footprint后机器人正好基于地面了，相比与之前更加的合理，同时也为后续的里程计提供了便利，对比结果如下：
在此建议读者以后每次建立URDF文件都添加部件base_footprint。
将robot功能包下launch文件夹中的display.launch修改为以下：
step4.在RViz中添加odom里程计
在VS Code集成命令行输入：
source ./devel/setup.bash
roslaunch robot display.launch修改大地坐标为odom并添加odom里程计至RViz中：
step6.发布消息
按Ctrl+Alt+T打开终端输入：
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0" 该代码段的旨在10HZ 的频率循环发送运动信息至订阅者，成功结果如下：
到这里我们就完成了通过Arbotix功能包实现了机器人模型的运动。
文章预告：ROS入门教程（六）—— Gazebo仿真