点云配准资源汇总

点云配准的目标是根据原始点云和目标点云，通过配准求出变换矩阵，即旋转矩阵R和平移矩阵T，并计算误差，来比较匹配结果。主要有以下几种比较
基于局部特征描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）；
icp配准 ；
基于概率分布 （NDT）；
配准的一般步骤：
提取关键点
特征描述
一致性估计（以上可以概括为粗配准）
精配准
误差分析
注意：配准中，由于不同点云数据集的特性，需要提取不同关键点。

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汇总ICP资源

1，FilterReg: Robust and Efficient Probabilistic P