视觉PID巡线的使用方式

如果想让视觉所看到的角度可以和PID算法结合来巡线，那么小车及将可以稳定的且能快速的纠正路线进行循迹。经过调查，现在市面上的相关的PID巡线都是用循迹传感器进行巡线，用视觉处理器的少之又少，况且就算有，都是两轮车的PID巡线方式，在四轮车的应用中目前还未发现有，但是经过我的深究，发现其实两轮车的机制是可以用到了四轮车中使用的，只需要把控制两轮车的算法应用到四轮车的前面两个轮子当中即可，如果是在OPENMV中控制对四个轮子进行控制的话，那么就无需用到串口将数据发送过去，但如果还用了另外一个单片机来控制四个电机，则需要使用串口的方式将PID数据发送至主控单片机中，采用串口的方式固然输送效率会很高，波特率115200bit/s，速度是足够的快，以至于实时的将小车的实际位置进行纠正。