动态计算公式

1、动态计算公式

按公式计算结果，通常情况下会存在小数点情况，原则如下：
a）最小值存在小数位，取整+1
b）最大值存在小数位，取整

最小流量（minFlowRate）
minFlowRate = 350ml
最大流量（maxFlowRate）
a）离心机双泵最大流速：2030ml
b）离心机单泵最大流速：1375ml
c）弥雾机最大流速：700ml
最小亩喷量（minMuRate）
minMuRate = minFlowRate * 11.1 / maxFlightVelocity / rowGap
最大亩喷量（maxMuRate）
maxMuRate = maxFlowRate * 11.1 / minFlightVelocity / rowGap
亩喷量取值区间
minMuRate <= muRate <= maxMuRate (unit:ml/mu)

PS：无人机正常工作为两个水泵，当监测到有一个水泵处于不工作状态，则会向地面站发送喷洒降级模式指令，在喷洒降级模式下亩喷量的最大值将下降为1375ml/min（详见协议文档4.4.1）

飞行高度：
flightHeight <= takeOffHeight

PS：takeOffHeight必须大或等于flightHeight，如果低于作业的flightHeight，向无人机下发任务后无人机将会自动调整takeOffHeihgt为flightHeight，任务下发过程并不会向地面站报告参数设置错误

飞行速度：
白天 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 4.0 <= 5.0 (unit: m/s)
夜间 1.0 <= flightVelocity <= flightHeight * 2.0 <= 4.0 (unit: m/s)

喷幅：
离心机 3.0 <= rowGap < = 5.0 (unit: m)
弥雾机 1.0 <= rowGap < = 7.0 (unit: m)

2、参数类型

1）白天离心机飞行参数
2）夜飞离心机飞行参数
3）弥雾机飞行参数（现阶段暂无夜飞需求）

3、参数明细表

在不同场景下各参数的可调整性，及参数的取值区间的详情：

名称（参数名-机型-作时）	新任务	续航	重规划	最小值	默认值	最大值	单位
飞行高度-全机型-白天	√	√		0.7	1.4	3.0	m
飞行高度-离心机-夜间	√	√		1.5	1.8	3.0	m
起飞高度-离心机-白天	√	√		0.7	2	4.0	m
起飞高度-离心机-夜间	√	√		1.5	2	4.0	m
起飞高度-弥雾机-全天	√	√		1.5	2	5.0	m
飞行速度-全机型-白天	√	√		1.0	5.0	5.0	m/s
飞行速度-离心机-夜间	√	√		1.0	4.0	4.0	m/s
喷洒开关-全机型-全天	√				true
转弯喷洒开关-全机型-全天	√				true
亩喷量(双泵)-离心机-全天	√	√		动态	1015	动态	ml/mu
亩喷量(单泵)-离心机-全天	√	√		动态	1015	动态	ml/mu
亩喷量-弥雾机-全天	√	√		动态	1015	动态	ml/mu
雾化等级-离心机-全天	√	√		40	80	160	μm
雾化等级-弥雾机-全天	√	√		20	80	100	μm
喷幅-离心机-全天	√		√	3.0	3.0	5.0	m
喷幅-弥雾机-全天	√		√	1.0	3.0	7.0	m
扫边开关-全机型-全天	√		√		false
扫边边距-全机型-全天	√		√	0.0	1.0	2.0	m
扫边速度-全机型-全天	√			0.4	2.0	3.0	m/s
扫边方向-全机型-全天	√		√		0		orientation

PS：
1）扫边方向 0：默认 1：反向
2）飞行速度、亩喷量、起飞高度会根据其他参数值进行动态改变，并不是所设即所得，接下来会进行详细介绍
3）未单独描述弥雾机参数，默认使用农作机白天飞行参数

Mission Specifications for Crop type, Terrain type and Miwuji

Crop type

Params	Low Level	High Level	Tree
Takeoff Height (m)	[1.0, 4.0]	[1.0, 4.0]	[1.2, 5.0]
Row Gap (m)	[1.0, 4.0]	[1.0, 4.0]	[1.0, 6.0]
Flight Height (m)	[0.7, 3.0]	[0.7, 3.0]	[1.2, 3.0]
Speed (m/s)	[1.0, 5.0]	[1.0, 5.0]	[1.0, 4.0]

Terrain type

Params	Flat (<15 deg)	Mild Slope (< 30 deg)	Steep Slope (30 – 45 deg)
Takeoff Height (m)	[1.0, 4.0]	[1.2, 4.0]	[1.5 4.0]
Flight Height (m)	[0.7, 3.0]	[1.2, 3.0]	[1.5 3.0]
Speed (m/s)	[1.0, 5.0]	[1.0, 4.0]	[1.0 3.0]

MiWuJi

Params	Range
Takeoff Height (m)	[1.2, 5.0]
Row Gap (m)	[1.0, 7.0]
Flight Height (m)	[1.2, 3.0]
Speed (m/s)	[1.0, 4.0]

Crop type Versus Terrain type

• Always use the most constrained values for the operational height and the speed.
• Use the most constrained value for the minimum takeoff height.
• Use the maximum available value for the maximum takeoff height.

Miwuji

• Always use the Miwuji values for the row gap.
• Always use the most constrained values for the takeoff height, the operational height and the speed.