RTKLIB源码及介绍

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RTKLIB：用于 GNSS 定位的开源程序包

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下载

版本	日期	适用于 Windows 的二进制 AP 包	带有源程序的完整包
0.2.0	2006/12/16	——	rtklib_0.2.0.zip (2.8MB)
1.0.0	2007/01/25	——	rtklib_1.0.0.zip (10.5MB)
1.1.0	2007/03/20	——	rtklib_1.1.0.zip (6.2MB)
2.1.0	2008/07/15	——	rtklib_2.1.0.zip (22.9MB)
2.2.0	2009/01/31	rtklib_2.2.0_bin.zip (10.7MB)	rtklib_2.2.0.zip (23.4MB)
2.2.1	2009/05/17	rtklib_2.2.1_bin.zip (15.3MB)	rtklib_2.2.1.zip (30.6MB)
2.2.2	2009/09/07	rtklib_2.2.2_bin.zip (21.4MB)	rtklib_2.2.2.zip (33.8MB)
2.3.0	2009/12/17	rtklib_2.3.0_bin.zip (26.7MB)	rtklib_2.3.0.zip (35.8MB)
2.4.0	2010/08/08	rtklib_2.4.0_bin.zip (17.4MB)	rtklib_2.4.0.zip (26.5MB)
2.4.1	2011/06/11	rtklib_2.4.1_bin.zip (16.5MB)	rtklib_2.4.1.zip (26.4MB)
2.4.2	2013/04/29	rtklib_2.4.2_bin.zip (30.4MB)	rtklib_2.4.2.zip (55.2MB)

这些只是用于记录的旧档案。要下载最新版本，请访问以下 GitHub 链接。

版本	日期	适用于 Windows 的二进制 AP	源程序和数据
2.4.2 p13	2018/01/29	GitHub	GitHub
2.4.3 b34	2020/12/29	GitHub	GitHub

2.4.2 pXX 是带有最新补丁的稳定版本。2.4.3 bXX 是具有实验性实现的开发或测试版。有关错误和已知问题列表，
请参阅支持信息。

教程和演示

GNSS-SDRLIB：开源 GNSS 软件定义无线电库（SDR 与 RTKLIB 配合使用）

谷歌播放：RTKGPS+（ RTKLIB的Android前端）

概述

RTKLIB 是一个开源程序包，用于使用 GNSS（全球导航卫星系统）进行标准和精确定位。RTKLIB 由一个便携式程序库和几个使用该库的 AP（应用程序）组成。RTKLIB 的特点是：

(1) 它支持标准和精确的定位算法，具有：

GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、北斗和SBAS

(2) 支持多种带GNSS的实时定位和后处理定位模式：

单个、DGPS/DGNSS、动态、静态、移动基线、固定、PPP 动态、PPP 静态和 PPP 固定

(3) 支持多种GNSS标准格式和协议：

RINEX 2.10 , 2.11 , 2.12 OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00 , 3.01 , 3.02 OBS/NAV, RINEX 3.02 CLK , RTCM 2.3 , RTCM ver.2.3 , RTCM ver.2.3, 修订版.15-15-15-QNAV 1.3.2，BINEX，NTRIP 1.0，RTCA / DO-229C，NMEA 0183，SP3-C ，ANTEX 1.4，IONEX 1.0，NGS PCV和EMS 2.0（参照该手册的详细信息）

(4) 支持多种GNSS接收机的专有信息：

NovAtel: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II , Hemisphere: Eclipse, Crescent , u-blox: LEA-4T/5T/6T , SkyTraq: S1315F , JAVAD: GRIL/GREIS , Furuno: GW-10 II/ III 和NVS NV08C BINR（详见手册）

(6) 支持通过以下方式对外通讯：

串口、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件（记录和回放）和FTP/HTTP（自动下载）

(7) 为GNSS数据处理提供了很多库函数和API：

卫星和导航系统函数、矩阵和矢量函数、时间和字符串函数、坐标变换、输入和输出函数、调试跟踪函数、平台相关函数、定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、基准面变换, RINEX 函数、星历和时钟函数、精密星历和时钟函数、接收机原始数据函数、RTCM 函数、解函数、Google Earth KML 转换器、SBAS 函数、选项函数、流数据输入和输出函数、整数模糊度分辨率、标准定位、精准定位、后处理定位、流服务器功能、RTK服务器功能、下载器功能

(8) 它包括以下 GUI 和 CUI AP：

	功能	图形用户界面	崔亚太	笔记
（一种）	AP启动器	RTKLAUNCH	——
(二)	实时定位	RTKNAVI	RTKRCV
（C）	通讯服务器	STRSVR	STR2STR
(四)	后处理分析	RTKPOST	RNX2RTKP
(e)	RINEX 转换器	RTKCONV	康维宾
（F）	绘制解和观测数据	RTKPLOT	——
（G）	GNSS数据下载器	RTKGET	——
（H）	浏览器	SRCTBBROWS	——

(9) 软件包中包含所有适用于 Windows 的可执行二进制 AP 以及库和 AP 的整个源程序。

系统要求

包中包含的可执行二进制 GUI 和 CUI AP 需要 Microsoft Windows 环境。在其他操作系统或环境中，您必须自己编译和构建 CUI AP。

所有库函数和 API 都是用 ANSI C (C89) 编写的。该库在内部使用带有编译器选项 -DWIN32 的 Windows 的 winsock 和 WIN32 线程，以及用于 Linux/UNIX 的标准套接字和 pthread（POSIX 线程），没有任何选项。通过设置编译器选项 -DLAPACK 或 -DMKL，库使用LAPACK/BLAS或英特尔MKL进行快速矩阵计算。

CUI AP 是用 ANSI C 编写的。库和 CUI AP 可以在许多环境中构建，例如 Linux 上的 gcc。GUI AP 是用 C++ 编写的，并使用 Embarcadero/Borland VCL（可视化组件库）用于 GUI 工具包。包中的所有可执行二进制 AP 均由 Embarcadero C++ builder XE2 Starter Edition 在 Windows 7 上构建。可执行 GUI AP 在 Windows 7（64 位）上进行测试。CUI AP 还在Ubuntu 11.04 Linux 和 x86 CPU上构建和测试 。

注意：RTKLIB 之前的版本直到 ver. 2.4.1 由免费版 Borland C++ (Turbo C++ 2006) 构建。但是，版本不再支持 Turbo C++。2.4.2 因为 ver.2.4.2 和以前的版本之间的 GUI 字符串类型不兼容问题。

执照

RTKLIB 软件包根据以下BSD 2 条款许可和附加的排他性条款分发。只要遵守许可，用户就可以使用、链接或包含 RTKLIB 开发、生产或销售自己的非商业或商业产品。

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版权所有 (c) 2007-2013，T. Takasu，保留所有权利。

如果满足以下条件，则允许以源代码和二进制形式重新分发和使用，无论是否修改：

• 源代码的重新分发必须保留上述版权声明、此条件列表和以下免责声明。
• 以二进制形式重新分发必须在随分发提供的文档和/或其他材料中复制上述版权声明、此条件列表和以下免责声明。
• 该软件包包括在 Windows 上执行 AP 所需的一些配套执行二进制文件或共享库。这些许可证继承了这些软件的原始许可证。
• （已删除）(2014/01/29)

本软件由版权所有者和贡献者“按原样”提供，并提供任何明示或暗示的保证，包括但不限于适销性和针对特定用途的适用性的暗示保证。在任何情况下，版权持有人或贡献者均不对任何直接、间接、附带、特殊、惩戒性或后果性损害（包括但不限于购买替代品、商品、资源；或或业务中断），无论是基于任何责任理论，无论是合同、严格责任或侵权行为（包括疏忽或其他原因）因使用本软件而以任何方式引起的，即使是 P.

注意：RTKLIB 之前的版本直到 ver. 2.4.1 已在GPLv3 许可下分发。

历史

版本	日期	描述
1.0	2007/01/25	新版本
1.1	2007/03/20	添加rnx2rtkp_gui，修复bug，提升性能。
2.1.0	2008/07/15	重构，添加应用程序。
2.1.1	2008/10/19	修复错误。
2.2.0	2009/01/31	在 src中添加 stream.c、rtksvr.c、preceph.c，在 app 中添加 rtknavi、rtkpost_mkl、srctblbrows、strsvr。
2.2.1	2009/05/17	请参阅发行说明
2.2.2	2009/09/07	请参阅发行说明
2.3.0	2009/12/17	请参阅发行说明
2.4.0	2010/08/08	请参阅发行说明
2.4.1	2011/06/11	请参阅发行说明
2.4.1	2013/02/23	增加了许可的排他性条款。
2.4.2	2013 04/29	请参阅发行说明

致谢

src/rcv/nvs.c 的原始代码由Michele Bavaro提供。

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2.文件下载

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