【ROS学习笔记】7.订阅者Subscriber的编程实现（C++和Python）
基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署
目录（本节基于P11）
-
- 1 模型图
- 2 创建功能包
- 3 创建Subscriber代码（C++）
- 4 编译代码（C++）
-
- 配置代码编译规则
- 执行编译
- source 一下 setup.bash
- 运行
- 5 Python实现
-
- 创建Python代码
- 配置代码编译规则
- 编译代码
- source 一下 setup.bash
- 运行
- 试着查看一下系统当前的计算图
本节通过创建一个订阅者Subscriber来控制海龟。
我们先看要实现的这个小程序的图。
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)
1 模型图
ROS Master管理两个主要节点：
Publisher，海龟仿真器/turtlesim
Subscriber，名为Pose Listener
这次海龟仿真器turtlesim为Publisher，发布Message（传输的是动作信息，以数据结构 turtlesim::Pose发布），通过Topic（/turtle1/pose）的管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的数据，获得Pose信息。
“/turtle1/pose”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，直接拿来用。
2 创建功能包
我们之前已经创建了工作空间和功能包learning topic了。
直接上代码。
3 创建Subscriber代码（C++）
如何实现一个Subscriber：
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/blob/master/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp）
我用红字标上了代码讲解。
4 编译代码（C++）
有了代码，接下来编译。
配置代码编译规则
配置CMakeLists.txt中的编译规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中：
直接加到之前那两行下面即可
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
执行编译
回到工作空间目录，执行编译.
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source 一下 setup.bash
将source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中，之前已完成。
运行
打开终端，分别运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber
这时海龟的位置就会一直被pose_subscriber监听，现在因为海龟没动，所以x、y的坐标值是不会变的。
我们让海龟动起来，再建立一个之前用过的键盘控制节点：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
控制它移动，坐标就发生实时变化啦！
5 Python实现
（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/blob/master/learning_topic/scripts/pose_subscriber.py）
创建Python代码
源码拷贝到scripts下。
我用红字标上了代码讲解。
右击文件→属性，打开执行权限。
配置代码编译规则
配置一下CMakeLists.txt中的编译规则：
之前已将文件中的catkin_install_python这段取消注释，并将默认的my_python_script改成了velocity_publisher.py
这次再加上一个关于pose_subscriber.py的catkin_install_python方法：
编译代码
回到工作空间目录，执行编译.
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source 一下 setup.bash
略过。
运行
打开终端，分别运行：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber.py
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
控制它移动，成功！
试着查看一下系统当前的计算图
再打开一个终端，输入：
rqt_graph
调到所有活动active节点/话题视图，可看到3个节点：
键盘控制器节点/teleop_turtle 通过 /turtle/cmd_vel 传速度msg给海归仿真器节点/turtlesim，
/turtlesim 通过 /turtle/pose 传位置msg给subscriber节点。
/turtle/cmd_vel 和 /turtle/pose 两个topic都在turtle1海龟下面，因为海龟自身会发布速度和位置的msg给这两个topic
