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- roslaunch 命令
roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点，启动参数等在启动文件（launch 文件）中配置，并且如果系统之前没有启动 roscore，则 roslaunch 会自动启动它。
roslaunch 的命令行用法如下：
roslaunch [package] [filename.launch]
例如：
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
其中 beginner_tutorials 是 turtlemimic.launch 文件中定义的一个节点，那 launch 文件是什么呢？我们来看下。
- 解析 launch 文件
简单来说 launch 文件就是一堆节点和参数的集合，使用 launch 文件的目的是为了一键启动。
因为目前运行在机器人上的 ROS 系统一般都要同时运行多个节点，如果我们开机启动时，一个一个的输入命令来启动每一个节点，想想就可怕，所以 ROS 系统就给我们提供了这么一个 launch 文件，可以方便我们将要启动的节点和对应的参数全部写到这个文件中，然后使用 roslaunch 命令一键启动！
一个 lanunch 文件例子：
下面是一个简单的 launch 文件格式，我带你一步一步解析它的标签用法：
2.1 launch
launch 标签是 launch 文件的根节点，它只作为其他子标签的容器，没有其他功能。
...
2.2 node
node 标签指定一个将要运行的 ROS 节点，node 标签可以说是 launch 文件中最重要的标签，因为我们配置 launch 文件的目的就是一次启动多个 ROS node。
常见的用法如下：
name:节点名称 bar1
pkg:节点所在的包 foo_pkg
type:节点类型是可执行文件（节点）的名称，项目中必须要有一个相同名称的可执行节点
args：命令行启动参数 --test
respawn：是否自动重启，true 表示如何节点未启动，则自动重启，false 则不重启，默认 false
output：是否将节点信息输出到屏幕，如果不设置该属性，则节点信息会被写入到日志文件
在 node 标签下页可以嵌套使用以下标签：
env：为节点设置环境变量
remap：为节点设置重映射参数
rosparam：为节点加载 rosparam 文件
param：为节点设置参数
2.3 param
在项目中某些参数需要经常改变，如果在程序中写死了，以后我们每次修改参数都需要重新 build 一遍程序，非常麻烦，param 便签给我们提供了一个传递参数的方法。
param 标签定义一个将要被设置到参数服务器的参数，它的参数值可以通过文本文件、二进制文件或命令等属性来设置，另外 param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数。
常见用法如下：
name：参数名称 publish_frequency
type：参数类型 double，str，int，bool，yaml
value：参数值 10.0
param 标签也可以为一组 group 节点同时设置参数。
2.4 remap
remap 标签提供了一种节点名称的重映射方法，每个 remap 标签包含一个元素名称和一个新名称，在系统运行后原始名称会被替换为新名称。
常见用法如下：
from：原始名称
to：新名称
可以这样理解这个替换标签：你有一个节点订阅了「chatter」主题，但是你只有一个节点发布「hello」主题，而「hello」和「chatter」的类型相同，所以我们可以将「chatter」简单地替换为「hello」，从而实现订阅「hello」主题。
2.5 machine
machine 标签定义了节点所运行的机器信息，如果只是在本地运行节点则不需要配置这个标签，它主要使用在 SSH 和远程机器，不过也可以用来配置本地机器的相关信息。
常见用法如下：
name：机器名称
address：机器的网络地址
env-loader：设置机器的环境变量，必须是一个设置了所有要求变量的 shell 脚本
user：用户名称
2.6 rosparam
rosparam 标签允许节点从参数服务器上 load、dump 和 delete YAML 文件，也可以使用在远程机器上，需要注意的是 delete 必须在 load 或者 dump 之后进行。
常见用法如下：
参数较多使用 yaml 文件
传递数组
[1, 2, 3, 4]
a: 1
b: 2
$(arg whitelist)
command：load，dump，delete
file：参数文件的路径
param：参数名称
subt_value：是否允许在 YAML 中替换参数
补充下 yaml 文件基本用法，yaml 文件就是单纯的来存储启动参数，格式如下：
a: 1
str: hello
c: 2.0
其中不需要指定变量类型，yaml 文件会自动确定类型。使用 yaml 文件的目的就是方便配置参数，如果有很多参数需要配置，不需要写很多 rosparam 命令。
yaml 文件还有挺多复杂的写法，后续项目中用到再总结出来。
2.7 include
include 类似编程语言中的 include 预处理，它可以导入其他 roslaunch 的启动文件到当前 include 标签所在的位置。
常见用法如下：
项目中使用绝对路径不太方便，可以使用 find 来查找。
2.8 env
env 标签可以在启动的节点上设置环境变量，这个标签基本只会使用在 launch、include、node、machine 这 4 个标签内部，当使用在 launch 内部时，env 设置的环境标量会应用到内部定义的节点。
常见用法如下：
name：环境变量名称
value：环境变量值
2.9 test
test 标签在语法上类似 node 标签，但在功能上只表示当前的节点作为测试节点去运行。
常见用法如下：
test-name：测试节点名称
pkg：测试节点所在的包
type：测试节点类型
time-limit：超时时间
arg：测试节点启动的命令参数
2.10 arg
arg 标签表示启动参数，该标签允许创建更多可重用和可配置的启动文件，其可以通过命令行、include 标签、定义在高级别的文件这 3 种方式配置值。
arg 标签声明的参数不是全局的，只能在声明的单个启动文件中使用，可以当成函数的局部参数来理解。
常见用法如下：
- 命令行传递启动参数
roslaunch my_file.launch my_arg:=my_value
- 定义时赋值
这两者有点区别，命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default，但不能覆盖 value。
- 通过 launch 文件传递，两个 launch 文件中的 arg 参数值必须相同！
my_file.launch
include.launch
注意 arg 和 param 标签的区别：
arg：启动时参数，只在启动文件 launch 中有意义
param：运行时参数，存储在参数服务器中
2.11 group
group 标签可以方便的将一组配置应用到组内的所有节点，它也具有命名空间 ns 特点，可以将不同的节点放入不同的 namespace。
常见用法如下：
配合 if 和 unless 使用：
if=value：value 为 true 则包含内部信息
unless=value：value 为 false 则包含内部信息
当 foo1 == true 时包含其标签内部
当 foo2 == false 时包含其标签内部