智能车——三轮差速

在之前摄像头组都是用的4轮的车,我之前也是用四轮车练手的,后来比赛规则出来了,变成要用三轮车了,三轮的前轮就是个摆设,任何移动转弯都要靠后边的两个轮,所以差速就尤为重要了,之前在学校写了2套三轮的差速,但是一直没时间上赛道,(因为学校没有),后来放假回家买了一套赛道,结果赛道刚来就得新冠了,兜兜转转昨天才铺好赛道,元旦第一次上道,从上午10点一直搞到晚上11点,代码修修改改,删删减减,最后能跑直道和弯道。S弯道按照理论来说也是可以跑得,但是因为一共用了4个pid,以及驱动没有最终确认,所以嘛就没有太精细的调参数,大概调一调,能用就行了,不然的话,换了驱动还要重新调12个参数调起来还是很累的。

下面说一说思路:速度我是用了两个pid(左轮一个pid右轮一个pid,因为我这个左右轮有点误差),

差速我用了两个pid,先用差速pid得到一个轮的速度,再把这个轮的速度和另一个轮的速度误差pid,就是让这个轮追上那个轮,然后把两个轮的速度分别进行pid,就是相当于一个串级pid。你先看这些就行,把串级pid的概念和摄像头获取图像的原理和摄像头扫线的原理好好看看,我下午给你讲一下差速的代码。

上一下代码

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