PreScan 基础学习笔记

1.获取感知信息：

AIR理想传感器 —— 默认配置 —— 添加障碍车 ——（为了方便观测仿真结果，CTRL+左键选中物体，属性栏中Sensor detectability 设置成 invisible）——（为了在 viewer 中看到传感器感知范围）全局设置 Experiment，General Settings，3-D World，Show sensor beams，选中传感器，属性栏...——（为了viewer在实际运行中更新画面）Simulation Scheduler，Visualize in VisViewer—— build 编译—— Simulink 中点击 regenerate —— 通过 Scope 观察传感器模块输出。

2.设置车辆初始位置和车速：

右键车辆 —— Object configuration —— Trajectories—— 右键SpeedProfile —— Initial state 中修改初距离和车速。

3.放置动力学模型：

右键车辆 —— Object configuration —— Dynamics ——（为了方便）2D Simple。

4.添加驾驶员模型：

右键车辆 —— Object configuration —— Driver Model ——Path Follower。

5.为了方便观察场景，设置视场范围和位置：

拖拽添加随车的 Human view 人眼视角到目标位置。

6.将未添加控制的车辆设置为幻影模式：

右键车辆 —— Object configuration —— Actuators —— 勾选Ghosting —— 下面可以设置幻影颜色和透明度

7.TIS传感器长、短距毫米波雷达设置：

长距：

FoV形状：Beam type = Pyramid

单波束：#Beams = 1

扫描频率：Capture freq FoV = 25 Hz

探测距离：Beam range = 150 m

横向FoV：Beam delta theta = 9 deg

输出相对速度：勾选 Coherent system

检测目标数：Max.object to detect = 32

短距：

FoV形状：Beam type = Pyramid

单波束：#Beams = 1

扫描频率：Capture freq FoV = 25 Hz

探测距离：Beam range = 30 m

横向FoV：Beam delta theta = 80 deg

输出相对速度：勾选 Coherent system

检测目标数：Max.object to detect = 32

8.Demo AEB 算法逻辑：

即碰时间TTC<2.6s时，系统给出报警

即碰时间TTC<1.6s时，系统给出半程制动，40%

即碰时间TTC<0.6s时，系统给出全力制动，100%

9.Demo AEB 算法浅析：

信号处理模块：坐标转换：Range = 0 时，给其赋最大值（传感器没有接触到目标物时，用0填充的值改为最大值？）

频率转换模块：将几个信号的频率设为一样的

算法主模块：计算TTC；计算是否有碰撞风险。

融合模块：融合直道和弯道的数据

（驾驶员接管或车辆转向时，取消报警）

纵向控制模块：不同的阶段给出不同措施，输出油门、刹车控制

Display模块：仿真中实时显示车辆主要信息；Rader的障碍物检测结果...

10.快捷设置想要的路边环境：

PreScan GUI —— File —— Export —— Prescan Objects —— 存为.pof文件

PreScan GUI —— File —— Inport —— Prescan Objects —— 导入需要的.pof文件

Experiment —— Resources —— 选中需要的元素 —— Apply

详细知识讲解参考西门子软件-”西家智创“中的PreScan基础课程。