运行kitti里的数据集（用kitti2bag将.bin转成.bag）

pip升级

问题：使用pip下载kitti2bag时，因为ubuntu16自带的pip版本太低(8.1.1)，会要求你升级pip，网上很多踩坑记录---又是升级python，又是怎么怎么着。咱这里并不需要，借鉴一个博客。

使用pip下载时提示“You are using pip version 8.1.1, however version 22.1 is available.“_侧耳倾听@九月的博客-CSDN博客

# 升级pip:
1.sudo wget https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py
2.sudo python get-pip.py
3.pip -V

# 升级pip3:
1.sudo wget https://bootstrap.pypa.io/pip/3.5/get-pip.py
2.sudo python3 get-pip.py
3.pip -V

 看那个博客就行了，流程一致。

下载kitti2bag 

然后就用pip 安装就可以。不是pip3（用它安装是装在python3.5下的）

借鉴：kitti2bag老是失败的问题_hola_tom的博客-CSDN博客

（我当时装完下面三个代码就可以运行kitti2bag了） 

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

kitti数据转为rosbag数据

借鉴：深度学习(15):kitti数据集转rosbag包工具kitti2bag使用说明_biter0088的博客-CSDN博客_kitti数据集转rosbag

Ubuntu16.04上安装kitti2bag_CurrySerena的博客-CSDN博客

将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程_Kadima°的博客-CSDN博客_kitti转bag

文件的格式要求（拿synced+rectified data版本数据）举例

下载下数据  +  对应的calibration文件。将内容格式对应如下：

└── 2011_10_03
    ├── 2011_10_03_drive_0047_sync
    │   ├── image_00
    │   │   ├── data
    │   │   └── timestamps.txt
    │   ├── image_01
    │   │   ├── data
    │   │   └── timestamps.txt
    │   ├── image_02
    │   │   ├── data
    │   │   └── timestamps.txt
    │   ├── image_03
    │   │   ├── data
    │   │   └── timestamps.txt
    │   ├── oxts
    │   │   ├── data
    │   │   ├── dataformat.txt
    │   │   └── timestamps.txt
    │   └── velodyne_points
    │       ├── data
    │       ├── timestamps_end.txt
    │       ├── timestamps_start.txt
    │       └── timestamps.txt
    ├── calib_cam_to_cam.txt
    ├── calib_imu_to_velo.txt
    └── calib_velo_to_cam.txt

返回到2011_10_03上级目录下，运行

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0047 raw_synced .

该命令中，2011_10_03是我们之前下载并解压后的数据集的名字，0047是第几次drive的index,raw_synced是几个指令中的一个，表示我们加载的文件是raw_data的意思。

转换完成后，就可以看到

（这是网上找的图，和这里的序号不对应哒。）

 运行roscore并使用rviz可视化我们转化后的ROS bag包

roscore
rviz
rosbag play -l 这里填你自己转化的包.bag

• 在rviz里将Fixed frame更改为velo_link,添加PointCloud2并订阅话题/kitti/velo/pointcloud。也可以添加图片一同查看。

 

•  打开rqt_bag *****.bag

在topic列表中右键kitti/camera_color_left/image_raw -> view -> iamge ,然后点击运行同样可以看到效果。