一天工作

9:00  解决编码器问题：霍尔编码器数值采集不出来始终为零，查看定时器捕捉（因为之前调试用过定时器，不会有问题），查看硬件线路连接，用示波器查看编码器波形，结果信号正常。一脸蒙蔽，理论上不可能有问题啊 。

    驱动板，用单独电机接编码器接口测试，过程中瞟了一眼编码器硬件接口，嗯？ tmd线序接错了。赶紧改，瞬间正常工作，舒服了。 

    测试PID让电机同步转，编码器脉冲：10ms检测一次的话是0-90，然后比例关系将值限值在0-20在进行PID算法（主要是新定做的电机的霍尔编码器是安装在减速箱出轴上的，1圈是512细分，也就是512个脉冲，电机转速是4/s所以 1s=2048个脉冲  所以理论上10ms检测=20.48个脉冲）问题不大。

11:30  开始写博客，11：40下班看会资料 准备吃饭。   

12:30听着隔壁老樊的民谣（真的好听），爬着眯会，夏天了，容易犯困。

12:40 开始工作   下午调试机器人遥控器程序。  故障报警函数和液晶屏显示。

    遥控器LCD串口屏设置上传系统参数数据，因为显示数据没有那么重要，所以设置每500ms上传一次，节省CPU时间。

波特率：发送二进制数据位的速率，习惯上用 baud 表示，即我们发送一位二进制数据的持续时间=1/baud。

如果波特率为9600，发送一个位需要的时间为1/9600s=0.0001042s=0.1042ms,这里按数据位为8位，停止位为2位，

加起来就是10位，10个位发送所需的时间为：0.1042*10ms = 1.042ms,如果我要发送10个字节的数据，那发送这10个字节数据给接收方需要

的时间为：10*1.042ms = 10.42ms，这是算实际的发送10个字节的数据所需要的时间。我们在接收方接收数据时可以

把时间再加宽一些，让它有一点余量。让接收方能稳定的把数据从发送方接手过来，可以加个5ms,或更宽一点10ms,

加上发送10个字节所花的时间，就是15ms或20ms。

发现问题：有的开关量不能连续执行，需要设计成点动按键模式。

6:00 准备下班，串口1中断接收帧数据有问题  只能接收到帧头，需要解决。