他人是一面镜子，保持谦虚的态度
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GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）

一、理论部分

  • In the following we first introduce the proposed coarse-to-fine GNSS initialization approach.

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）_第1张图片

                   图1   An illustration of the proposed coarse-to-fine initialization process.

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）_第2张图片

  理解：

  • GNSS-VIO初始化前，视觉和惯性已经完成了初始化（重力࿰

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