My.科研小菜鸡
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2.GVINS整体结构

1.launch文件

#程序主体通过launch文件启动，为什么用gvins这个包名而不是gvins_feature_tracker还不太明白，以后想想，测试了一下launch必须在gvins项目内，如果不在根本找不到这个文件。所以猜想在编译时应该就加入了这个launch文件，之后再看看吧。
roslaunch gvins visensor_f9p.launch

内容

<launch>
#读取参数文件路径和项目路径，保存到config_path、gvins_path
    <arg name="config_path" default = "$(find gvins)/../c

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