(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(02)C++命名规范_总体框架解读

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件):
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196
 
$文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX\to 官方认证$
 

一、缘由

在解读 ORB-SLAM2 源码之前，本人先介绍一下 ORB-SLAM2 中或者 C++命明的一些规范，通过该篇博客主要可以掌握以下知识:

	1、方便阅读作者的源码，从变量或者成员的命名，就能知道其大概意思。
	2、方便我们后续编写代码，比如引用类成员时，应该使用 . 还是——>，我们从命名上即可知道
	3、提高我们编写C++代码的素养，同时学习怎么规范，高效的去编写代码

 

二、示例

在这里呢，我先举一些例子。比如在 ORB-SLAM2 源码中，我们可以看到类似如下得变量:

	System.h文件:   
		eSensor mSensor;  
		ORBVocabulary* mpVocabulary; 
		bool mbActivateLocalizationMode;
		
	ORBextractor.h文件:   
		bool bNoMore; 
		std::vector mvImagePyramid;
		int nlevels;	
		std::vector mvScaleFactor;	

除了上面得这些变量，还有很多，本人就不一一列举了。在初步接触这些代码时，特别是在不太明白C++命名规范的情况下，我相信看到上面的这些变量应该是比较蒙蔽的，那么下面就对其进行一定的讲解，这样我们以后就能看其名知其意了。
 

三、命名规范

	以小写字母m（member的首字母）开头的变量表示类的成员变量。比如：
	int mSensor;
	int mTrackingState;
	std::mutex mMutexMode;

	对于某些复杂的数据类型，第2个甚至第3个字母也有一定的意义，比如：
	mp开头的变量表示指针（pointer）型类成员变量；
	Tracking* mpTracker;
	LocalMapping* mpLocalMapper;
	LoopClosing* mpLoopCloser;
	Viewer* mpViewer;

	mb开头的变量表示布尔（bool）型类成员变量；
	bool mbOnlyTracking;

	bool mbOnlyTracking;
	std::vector<int> mvIniLastMatches;
	std::vector<cv::Point3f> mvIniP3D;

	mpt开头的变量表示指针（pointer）型类成员变量，并且它是一个线程（thread）;
	std::thread* mptLocalMapping;
	std::thread* mptLoopClosing;
	std::thread* mptViewer;

	ml开头的变量表示列表（list）型类成员变量；
	mlp开头的变量表示列表（list）型类成员变量，并且它的元素类型是指针（pointer）；
	mlb开头的变量表示列表（list）型类成员变量，并且它的元素类型是布尔型（bool）；
	list<double> mlFrameTimes;
	list<bool> mlbLost;
	list<cv::Mat> mlRelativeFramePoses;
	list<KeyFrame*> mlpReferences;

我相信通过上面的介绍，大家应该还是比较容易的知道一个变量的属性了，我们能够简单区分一个变量的属性，会为我们阅读或者编写代码节约时间，比如在索引一个类对象的成员时，根据命名我们就能知道应该使用 . 还是–> 进行引用。

 

四、源码总体框架

在给大家讲解之前，我这里分享一个链接，该链接为已经注释好的 ORB-SLAM2 源码：https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

下面以RGB-D摄像头为例子，通过前面的博客，我们已经知道运行 RGB-D 示例的指令如下:

	cd /my_work/01.ORB-SLAM2源码解析/ORB_SLAM2 
	./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /my_work/01.ORB-SLAM2源码解析/Datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz  /my_work/01.ORB-SLAM2源码解析/Datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

从这里我们可以知道，main 函数处于 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 文件中，下是本人复制的简要代码以及注释:

int main(int argc, char **argv){
	// 从关联文件中，获得所有RGB图像路径以及深度图路径
	LoadImages(strAssociationFilename, vstrImageFilenamesRGB, vstrImageFilenamesD, vTimestamps);

    //初始化ORB-SLAM2系统
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::RGBD,true);

	//对图像序列中的每张图像展开遍历
    for(int ni=0; ni<nImages; ni++)
    	// 根据路径读取RBG图像已经深度图
        imRGB = cv::imread(string(argv[3])+"/"+vstrImageFilenamesRGB[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        imD = cv::imread(string(argv[3])+"/"+vstrImageFilenamesD[ni],CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        // 根据输入的图像进行追踪
        SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);

	 SLAM.Shutdown(); //系统停止
}

是的，你没有看错，其系统架构就是这么简单，就仅仅如下几个过程而已:

	1、加载图像数据，配置文件
	2、启动系统，然后for循环进行追踪
	3、系统停止

虽然说看起来十分简单，但是其内部的代码是非常复杂的，其中 ORB_SLAM2::System 这个类是十分庞大的，但是大家也不用太担心，因为从上面我们可以看到一个引子那就是 SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe)。这个也是我们后续需要研究的核心部分。

五、结语

通过该篇博客，我们简单的了解一下C++的编程规范以及 ORB-SLAM2 的整体框架，并且找到了其中的线索引子。那么我们之后就可以顺着下去分析。
 
 
本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件