Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(四) Livox Horizon Autoware驱动安装

前言

系统环境是Ubuntu 16.04，每完成一大步，将会把系统的完整镜像（VM Ware导出的虚拟机）发布到Github与Gitee，供使用。因为安装环境，本身是很耗费时间的，安装过程亦参考了网上很多的文章，踩了很多的坑，本系列旨在填坑，让后来人可以集中精力做实际的开发、学习。
每步会有步骤说明，命令的输出如果太多，就省略不再贴出来。
使用的设备是 Livox Horizon + 大华(Dahua) DH-IPC-HFW2433M-LED

Livox Driver 安装

ningdr@ubuntu:~/soft$ echo ==================第一步==================
ningdr@ubuntu:~$ cd /home/ningdr/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers$ 
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_autoware_driver.git
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers$ cd livox_autoware_driver/
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ cp -f ./scripts/* ~/soft/autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts/
ningdr@ubuntu:~/soft$ echo ==================第二步==================
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ cd livox_ros_driver/
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ cd Livox-SDK/build
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ cmake ..
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ make && sudo make install
ningdr@ubuntu:~/soft$ echo ==================第三步==================
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai/src/drivers/awf_drivers/livox_autoware_driver$ cd ~/soft/autoware.ai/
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
ningdr@ubuntu:~/soft$ echo ==================第四步==================
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ echo "source /home/ningdr/soft/autoware.ai/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ source ~/.bashrc
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

等待启动后，即可看到 Livox

配置livox

查询 livox 点云的 topic

ningdr@ubuntu:~$ rostopic list
/AnimateGlobalPlan
/accel_cmd
/astar_sim_obstacle
/astar_sim_obstacle_array
/behavior_state
/behavior_state_array
/brake_cmd
/clicked_point
/config/adjust_xy
/config/approximate_ndt_mapping
/config/car_dpm
/config/car_fusion
/config/car_kf
/config/compare_map_filter
/config/decision_maker
/config/distance_filter
/config/icp
/config/lane_rule
/config/lane_select
/config/lattice_velocity_set
/config/ndt
/config/ndt_mapping
/config/pedestrian_dpm
/config/pedestrian_fusion
/config/pedestrian_kf
/config/random_filter
/config/ray_ground_filter
/config/ring_filter
/config/ring_ground_filter
/config/ssd
/config/superimpose
/config/twist_filter
/config/velocity_set
/config/voxel_grid_filter
/config/waypoint_follower
/config/waypoint_replanner
/detected_polygons
/detection_range
/dp_planner_tracked_boxes
/from_rtmgr
/global_waypoints_mark
/global_waypoints_rviz
/gnss_stat
/grid_map_filter_visualization/distance_transform
/grid_map_filter_visualization/distance_transform_updates
/health_aggregator/error_text
/health_aggregator/fatal_text
/health_aggregator/ok_text
/health_aggregator/warn_text
/initialpose
/lf_stat
/light_color_managed
/linear_velocity_viz
/livox/imu
/livox/lidar
/local_trajectories
/local_waypoints_mark
/move_base_simple/goal
/ndt_monitor/ndt_info_text
/ndt_stat
/next_target_mark
/next_target_mark_array
/pmap_stat
/points_cluster
/points_map
/rosout
/rosout_agg
/route_cmd
/safety_border
/safety_border_array
/steer_cmd
/tf
/tf_static
/to_rtmgr
/topic1
/topic2
/trajectory_circle_mark
/trajectory_circle_mark_array
/twist_cmd
/vector_map
/vector_map_center_lines_rviz
/vmap_stat
/waypoint_guide
/waypoint_guide_array
/waypoint_saver_marker
ningdr@ubuntu:~$ 
# 查询 livox 点云 topic 的 frame_id
ningdr@ubuntu:~$ rostopic echo /livox/lidar | grep frame_id
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
  frame_id: "livox_frame"
^C
ningdr@ubuntu:~$ 

根据上面查询的数据，配置 rviz，即可看到点云图像

安装 Livox 的 Autoware 驱动，其实也安装了 Livox 的 ROS 驱动，可以直接使用命令查看 rviz 点云：

ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

也可以通过命令录制 bag 文件：

ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
# 新启动一个 terminal
ningdr@ubuntu:~/soft/autoware.ai$ rosbag record /livox/lidar