【Nav2中文网】九、Nav2行为树 （一）Nav2特定节点介绍

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Nav2特定节点介绍

警告

在刚开始的时候，词汇可能是这里的一大困惑点。 [校准@混沌无形]* 在讨论BT时， Node 与ROS2环境下的 Node 完全不同。 [校准@混沌无形]

• 在BT环境下的 Recovery 不同于导航 中的 Recovery 行为 [校准@小鱼]
• BT环境中的 ActionNode 不一定连接到ROS2环境中的Action服务器 (但通常是) [待校准@169]

这有相当多的自定义Nav2 BT节点被提供给Nav2特定的方式使用。一些常用的Nav2节点将在下面描述。自定义BT节点的完整列表可以在 nav2_behavior_tree plugins folder 中找到。 configuration guide 也非常有用。 [校准@混沌无形]

动作节点（Action）

• ComputePathToPose-ComputePathToPoseAction服务器客户端 (规划器接口) [待校准@172]
• FollowPath - 路径跟随Action服务器客户端 (控制器接口) [校准@混沌无形]
• 旋转、等待、备份-恢复Action服务器客户端 [待校准@174]
• ClearCostmapService-清除代价地图服务服务器客户端 [校准@混沌无形]

完成后，如果操作服务器认为操作已正确完成，这些操作节点将返回 SUCCESS ，如果仍在运行，则返回 RUNNING ，否则返回 FAILURE 。请注意，在上面的列表中， ClearCostmapService 操作节点不是操作服务器客户端，而是服务客户端。 [校准@混沌无形]

Condition节点 [校准@混沌无形]

• GoalUpdated-检查目标话题上的目标是否已被更新 [校准@混沌无形]
• GoalReached-检查是否已达到目标 [校准@混沌无形]
• InitialPoseReceived-检查是否收到了 intial_pose 话题上的位姿信息 [校准@mzebra]
• isBatteryLow-通过监听电池话题来检查电池电量是否不足 [校准@混沌无形]

上面列表中的condition节点可以用来探测系统的特定方面。通常情况下，当 "TRUE "时，它们将返回 “SUCCESS”，当 "FALSE "时，将返回 “FAILURE”。在默认的Nav2 BT中使用的关键条件是 “GoalUpdated”，它在特定的子树中被异步检查。此condition节点允许描述为 “如果目标已更新，则我们必须重新计划” 的行为。Condition节点通常与ReactiveFallback节点配对使用。 [校准@小鱼]

Decorator（装饰）节点

• Distance Controller（距离控制器）-每当机器人运动过一定的距离，就会核对子节点。 [校准@混沌无形]
• Rate Controller（速率控制器）-控制它的子节点的滴答时钟（ticking）运行在恒定的频率。滴答频率（tick rate）是一个暴露的端口 [校准@混沌无形]
• 目标更新器（Goal Updater）-将通过BT上的端口更新子节点的目标 [校准@混沌无形]
• 单触发器（Single Trigger）-将只对其子节点产生一次滴答（tick），并将为所有后续的滴答（tick）返回 FAILURE [校准@混沌无形]
• 速度控制器（Speed Controller）-以与机器人速度成正比的速度控制其子节点的滴答（tick） [校准@混沌无形]

控制（Control）: 管道序列（PipelineSequence） [校准@混沌无形]

当一个子节点返回 "RUNNING "时，"PipelineSequence "控制节点会重新标记之前的子节点。该节点类似于 Sequence 节点，具有重新标记 “current” 之前的子节点的附加特性 (类似于管道中的水流)。如果子节点在任何时候返回 FAILURE ，所有子节点都将停止，父节点也将返回 FAILURE 。在 SUCCESS 最后节点序列，该节点将停止并返回 SUCCESS 。 [校准@混沌无形]

为了进一步解释这一点，这里有一个使用 PipelineSequence 的BT示例。 [校准@小鱼]

1. 这个 Action_A 、 Action_B 和 Action_C 都是 IDLE 。 [待校准@192]
2. 当父级管道序列（PipelineSequence）第一次被勾选时，让我们假设Action_A 返回 RUNNING 。父节点现在将返回RUNNING ，并且没有其他节点被选中。 [校准@混沌无形]

3. 现在，让我们假设 Action_A 返回 SUCCESS ， Action_B 现在会被标记，并返回 RUNNING 。 Action_C 尚未被标记，因此将返回 IDLE 。 [校准@混沌无形]

4. 这个 Action_A 再次被标记并返回 RUNNING ， Action_B 再次被标记并返回 SUCCESS ，因此BT第一次继续标记Action_C 。假设 Action_C 返回 RUNNING 。这个 Action_A 的重新标记使得管道序列有用。 [校准@混沌无形]

5. 序列中的所有动作（action）都将被重新标记。让我们假设 Action_A 仍然返回 RUNNING ，而 Action_B 再次返回 SUCCESS ， Action_C 现在返回 SUCCESS 。序列现在是完整的，因此 Action_A 停止了，尽管它仍然是 RUNNING 。 [校准@混沌无形]

回想一下，如果 Action_A 、 Action_B 或 Action_C 在任何时候归返回 FAILURE ，父节点就会返回 FAILURE ，并终止所有的子节点。 [校准@小鱼]

关于 PipelineSequence 的更多细节，请参见 PipelineSequence configuration guide 。 [校准@混沌无形]

控制（Control）: 恢复（Recovery） [校准@混沌无形]

当且仅当第一个子节点返回 SUCCESS 时，恢复控制节点（Recovery control node）只有两个子节点返回 SUCCESS 。如果第一个子节点返回 FAILURE ，第二个子节点将被标记。这个循环将持续到: [校准@混沌无形]

• 第一个子节点返回 SUCCESS (导致父节点的 SUCCESS ) [校准@混沌无形]
• 第二个子节点返回 FAILURE (导致父节点的 FAILURE ) [校准@混沌无形]
• 违反了 number_of_retries 输入参数的规定 [校准@混沌无形]

该节点通常用于将动作（action）和恢复动作（recovery action） (顾名思义) 链接在一起。第一动作（action）通常会是 “main” 行为，而第二个动作（action）将是在主行为 FAILURE 的情况下所做的事情。通常，第二个子节点动作（action）的标记（tick）会促进第一个动作（action）的成功机会。 [校准@混沌无形]

在上面的例子中，让我们假设 ComputePathToPose 失败了。 ClearLocalCostmap 将被标记作为回应，并返回 SUCCESS 。既然我们已经清除了成本地图，让我们说机器人能够正确地计算路径， ComputePathToPose 现在返回 SUCCESS 。然后，父恢复节点（RecoveryNode）也将返回 SUCCESS ，BT将完成。 [校准@混沌无形]

有关 RecoveryNode 的更多细节，请参见 RecoveryNode configuration guide 。 [待校准@206]

控制（Control）: 轮询（RoundRobin） [校准@混沌无形]

轮循控制节点（RoundRobin control node）以循环的方式标记子节点，直到子节点返回 SUCCESS ，其中父节点也将返回 SUCCESS 。如果所有的子节点都返回了 FAILURE ，那么父节点也会轮循。 [校准@混沌无形]

这是我们用来介绍这个概念的BT示例。 [校准@混沌无形]

1. 所有节点从 IDLE 开始 [待校准@210]

2.在父节点运行时，第一个子节点 ( Action_A ) 被运行。让我们假设子节点在运行时返回 RUNNING 。在这种情况下，没有其他子节点被运行，父节点也返回 RUNNING 。 [校准@混沌无形]

3.在下一个标记上，让我们假设 Action_A 返回 FAILURE 。这意味着 Action_B 接下来会被运行，而 Action_C 仍然没有运行。假设 Action_B 这次返回 RUNNING 。这意味着父轮询节点也将返回 RUNNING 。 [校准@混沌无形]

4.在下一个标记（tick）上，让我们假设 Action_B 返回 SUCCESS 。父轮询节点现在将停止所有的子节点并返回 SUCCESS 。父节点保留了该状态信息，并将在下一次滴答（tick）中运行 Action_C ，而不是像步骤2那样从 Action_A 开始。 [校准@混沌无形]

5. 在这个标记（tick）上，让我们假设 Action_C 返回 RUNNING ，父轮询节点也是如此。没有运行其他节点。 [校准@混沌无形]

6. 在最后一个标记（tick）上，让我们假设 Action_C 返回 FAILURE 。父节点将再次圈出并运行 Action_A 。 Action_A 返回 RUNNING ，父轮询节点也将返回 RUNNING 。这种模式将无限期地持续下去，除非所有的子节点都返回 FAILURE 。 [校准@混沌无形]

有关 RecoveryNode 的更多细节，请参见 RoundRobin configuration guide 。 [待校准@216]

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