SLAM测评工具---evo安装与使用

evo简介

evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能

目前支持 TUM KITTI Euroc 等格式。evo工具提供了：

3种误差评估方式:

evo_ape -absoulte pose error
evo_rpe -relative pose error
evo_rpe -for-each -sub-sequence-wise averaged pose error

4种工具：

evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories
evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe
evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with –serialize_plot)
evo_config - tool for global settings and config file manipulation

evo安装

1.切换python版本
新版evo的安装只支持python 3.6+
Ubuntu18.04默认python2.7（catkin_make支持python2.7版本，即默认版本），需要切换

sudo update-alternatives --config python

2.安装pip3

sudo apt install python3-pip

查看版本：

pip3 -V

注：如果报下面错误，很可能是没有安装pip3，尤其是刚切换了python3，大概率是没有安装，安装后就不报错了，可以正常进行第三步evo的安装

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/bin/pip", line 7, in <module>
    from pip._internal.cli.main import main
ModuleNotFoundError: No module named 'pip'

3.安装evo

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

4.自带test测试

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz

报错：

ModuleNotFoundError: No module named 'tkinter'
[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

解决：

sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk

完成。

evo使用

绝对误差

//二维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
//三维
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz

相对误差（地图用颜色深浅表示）

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt   -va -p 

在前面的是gt
使用ape的时候无需给出–ref 的文件，tum 后第一个文件即为标准文件，
这里标准文件为data.txt

其他参数
将文件保存为其他类型的文件，可以使用如下句柄

--save_as_tum         save trajectories in TUM format (as *.tum)
--save_as_kitti          save poses in KITTI format (as *.kitti)
--save_as_bag         save trajectories in ROS bag as <date>.bag

保存图片

--save_plot “保存的路径”

合并轨迹

--merge

给出数据的最大时间戳差异

--t_max_diff “具体差异”

具体其他参数请参考不同工具后的-h（–help）