1. docker-ubuntu20.04安装Ros Noetic环境

下载镜像

docker pull ubuntu:20.04

安装ros环境

使用镜像启动一个容器，并连接到容器

docker run --name ros -it ubuntu:20.04 bash

设置sources.list

echo 'deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse
deb http://archive.canonical.com/ubuntu focal partner
' > /etc/apt/sources.list

更新源

apt update

安装一些工具

# 安装vim
apt-get install vim -y
# 安装lsb_release
apt-get install lsb-release -y
# 安装 gnupg
apt-get install gnupg -y

再次设置sources.list

sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

再次更新软件包索引

apt update

安装最简版本ros环境

apt install ros-noetic-ros-base

安装时候需要注意的是需要手动选择一下地域和时区，应该可以看懂，就不写上来了

加载ros环境，并设置bash配置，打开新bash的时候自动加载ros环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装完之后，可以试一下rosversion -d 命令，看是否安装成功，显示安装的版本号。

rosversion -d

到这里，基础的ros环境就算安装完成了。