ros常用命令（长期修改，自己复制粘贴参阅用）

配置深度强化学习环境时常用的命令

创建完环境变量指令

 echo 'export PATH="/home/yourname/anaconda3/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

查看所有环境

conda env list

激活某环境

source activate base

推出虚拟环境

conda deactivate

删除某环境

conda remove -n your_env_name --all

创建环境

 conda create -n ros python=3.8.5

如果需要卸载anaconda的话，只需要删除anaconda目录即可

rm -rf /anaconda/anaconda3

修改环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

创建名为your_env_name的环境，并指定py环境

conda create --name your_env_name python=3.6

获取版本号

conda --version

查看当前存在哪些虚拟环境

conda env list 

ros环境变量

安装ros 的时候要设置ros的环境变量，ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

然后是如果创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量

echo "source /home/gc/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

这行命令的意思是将重新编辑的终端配置文件.bashrc保存一下

source ~/.bashrc

也可以不执行上述语句，用以下代替。把当前工作空间刷新到当前窗口的环境变量，但是换终端窗口任然需要执行，下面的命令是在工作空间下执行的，意思是把工作空间目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了。

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash

我们也可以直接打开这个.bashrc文件编辑，添加ros命令

gedit ~/.bashrc

安装ros 的时候要设置ros的环境变量，ROS自身工作空间的环境变量配置脚本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路径下，ROS版本是kinetic版本，所以此处是kinetic：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

然后是如果创建了工作空间，同样需要讲工作空间的setup.bash写入环境变量

echo "source /home/gc/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

这行命令的意思是将重新编辑的终端配置文件.bashrc保存一下

source ~/.bashrc

也可以不执行上述语句，用以下代替。把当前工作空间刷新到当前窗口的环境变量，但是换终端窗口任然需要执行，下面的命令是在工作空间下执行的，意思是把工作空间目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了。

cd 工作空间

source ./devel/setup.bash

我们也可以直接打开这个.bashrc文件编辑，添加ros命令

gedit ~/.bashrc

ubuntu命令

查看ubuntu版本

lsb_release -a

.deb文件的安装

 sudo dpkg -i *.deb

ros常用命令

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ..
catkin_make

设置环境变量

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

查看环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包
格式：catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend2
package_name：功能表名称
depend1、2、3：依赖项

 cd ~/catkin_ws/src/
 catkin_create_pkg pkg_name std_msgs roscpp rospy

编译功能包

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

创建cpp节点

2.查看所有节点与话题的通讯关系

rqt_graph

3.复制了别人的功能包，给.py文件执行权限

chmod +x XXX.py

chmod 777 文件位置

4.创建c++程序，CMakeLists.txt文件如何编写
算法部署 | 万字长文带你从C++案例一步一步实操cmake（起飞系列）

遇到的问题

1.anaconda2安装pytorch
ros的python版本是2.7，顾配深度强化学习环境的时候安装anaconda2，pytorch要选择python2.7对应版本，否则会import失败。
nvcc -V查看cuda版本9.1，我的安装命令是：

conda install pytorch==1.2.0 torchvision==0.4.0 cudatoolkit=9.2

2.anaconda2安装pytorch

3.使用anaconda创建python3.6虚拟环境,安装gym一直出错,用python3.8就没问题了
4.vscode设置解释器
vscode设置解释器

#!/usr/bin/env python

4.也是设置解释器，两者的关系是什么，运行脚本时在对应的虚拟环境中，虚拟环境中的解释器又扮演什么作用？
运行py脚本的两种形式:
1）使用对应环境的Python解释器

python /home/dx/train-gym/DDPGModel.py 

2）指定解释器，如下指定解释器路径/home/dx/anaconda2/envs/gymlab/bin/python

/home/dx/anaconda2/envs/gymlab/bin/python /home/dx/train-gym/DDPGModel.py

5.ros的CMakeLists 和 package到底是在干什么？

CMakeLists .txt用于调用.h头文件和.so \.a库文件，将.cpp\.c\.cc文件编译成可执行文件或者新的文件库例.so 。ros 主要是利用 catkin 命令，调用 CMakeLists.txt 把 c++ 文件转换成可执行文件。

1）整体结构和顺序

1. CMake版本 （cmake_minimum_required()）
2. 功能包名称 (project())
3. 发现编译需要的 CMake/Catkin包 (find_package())
4. Python模块支持 (catkin_python_setup())
5. 添加 Message/Service/Action (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
6. 生成 Message/Service/Action （generate_messages()）
7. 功能包编译信息导出 (catkin_package())
8. 库/可执行文件 (add_library() / add_executable() / target_link_libraries())
9. 测试 (catkin_add_gtest())
10. 安装 (install())

说明
1.catkin 版本
catkin需要2.8.3+

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

2. 功能包名称

project(package_name)

CMakeLists.txt里，可以通过${PROJECT_NAME}引用这个package_name，取什么名字都行吧

3. 发现CMake Packages

使用find_package函数，发现编译该项目所依赖的CMake packages。至少有一个catkin依赖,例

find_package(catkin)

当用find_package找到了一个package，会生成一些反映package信息的CMake环境变量，这些环境变量会在之后用到。这些环境变量描述了这些package的头文件、源文件位置，依赖库及其路径等。
对于cmake的查找路径，不得不提到find_package的两种模式（MODULE模式和CONFIG模式），其中MODULE模式是基本用法，CONFIG模式是高级用法。除非用户显式设置，否则cmake会首先在MODULE模式下查找，在查找失败时会进入CONFIG模式继续查找。

• Module模式
  find_package命令基础工作模式(Basic Signature)，也是默认工作模式。
• Config模式
  find_package命令高级工作模式(Full Signature)。 只有在find_package()中指定CONFIG、NO_MODULE等关键字，或者Module模式查找失败后才会进入到Config模式。

用法

find_package(<package> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE]
             [REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]]
             [OPTIONAL_COMPONENTS components...]
             [NO_POLICY_SCOPE])

参数解释：
package：必填参数。需要查找的包名，注意大小写。

version和EXACT：可选参数，version指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和version兼容。如果指定EXACT则表示必须完全匹配的版本而不是兼容版本就可以。

QUIET：可选参数，表示如果查找失败，不会在屏幕进行输出（但是如果指定了REQUIRED字段，则QUIET无效，仍然会输出查找失败提示语）。

MODULE：可选字段。前面提到说“如果Module模式查找失败则回退到Config模式进行查找”，但是假如加入了MODULE选项，那么就只在Module模式查找，如果Module模式下查找失败并不切换到Config模式查找。

REQUIRED：可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个CMake。而如果不指定REQUIRED则CMake会继续执行。

COMPONENTS：可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components），如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致CMake停止执行。

上面的例子一般写为：

find_package(catkin REQUIRED)

4. catkin_package()
catkin_package是catkin提供的CMake macro，用来向编译系统指定catkin-specific的信息，编译系统会生成pkg-config和CMake文件。catkin_package需要在add_executable和add_library之前。该函数有五个optional arguments:

• INCLUDE_DIRS : the exported include paths (i.e. cflags) for the package
• LIBRARIES : The exported libraries from the project
• CATKIN_DEPENDS : Other catkin projects that this project depends on
• DEPENDS : Non-catkin CMake projects that this project depends on
• CFG_EXTRAS : Additional configuration options
  An example:

catkin_package(
	INCLUDE_DIRS include
	LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
	CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
	DEPENDS eigen opencv
)

5. 设置编译类型
写挺好的：CMake——CMakeLists.txt 的详解
add_library() / add_executable() / target_link_libraries()

• target_link_libraries()

find_library(VAR name path)查找到指定的预编译库，并将它的路径存储在变量中，功能与find_package类似。

find_library( # Sets the name of the path variable.
              log-lib
 
              # Specifies the name of the NDK library that
              # you want CMake to locate.
              log )

target_link_libraries( # 目标库
                       demo

                       # 目标库需要链接的库
                       # log-lib 是上面 find_library 指定的变量名
                       ${log-lib} )

例

add_executable(demo demo.cpp) # 生成可执行文件
add_library(common STATIC util.cpp util.h) # 生成静态库
add_library(common SHARED util.cpp util.h) # 生成动态库或共享库
target_link_libraries(demo common) # 链接libface.a/libface.so

在代码中就是 demo.cpp 里 include

target_link_libraries 里总是包含 ${catkin_LIBRARIES}, catkin_make 是 cmake 的更高级的封装，所以我们使用 catkin 的时候也依赖一些 LIBRARIES 即 ${catkin_LIBRARIES}，所以用ros编译时，加上就完事了。

所以逻辑是

project(hello_jelly)
set(LIB_SRC hello.c)
set(APP_SRC main.c)
add_library(hello ${LIB_SRC})
add_executable(${PROJECT_NAME} ${APP_SRC})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} hello)
#print message
message(${PROJECT_NAME})

add_library ()、add_executable () 和 target_link_libraries ()
include_directories () 和 find_package ()
Cmake之深入理解find_package()的用法
find_package()命令会在模块路径中寻找 find(.cmake) ，我们可以定义查找模式，当找到 * .cmake， * .cmake里会定义这些变量，我们就相当于找到了这些变量

include_directories和find_package