大疆激光雷达Livox Avia开箱及测试

大疆激光雷达Livox Avia

箱子

从左至右为：大疆激光雷达Livox Avia ，电源转接插座，内六角形L型扳手，镜头清洁布，螺钉包，说明书，1.5米航插电源网口线，同步信号线（三个引脚）及电源线（黑-负，红-正引脚）。

先阅读手册

激光雷达：905nm；水平角70.4度，垂直77.2度。反射率80%-320m；反射率10%-190m
前往官网下载最新的Livox Viewer以及相关的手册和软件-www.livoxtech.com

阅读Livox Viewer

需要ubuntu 16.04/18.04。
如将 PC 与 Livox 设备直连,则需要将 PC的 IP 类型设置为静态 IP,IP 地址为 192.168.1.2,子网掩码为 255.255.255.0,默认网关为 192.168.1.1。
Ubuntu 用户:下载并解压文件,启动终端并进入解压缩后文件夹的根目录,运行指令:./livox_viewer.sh 即可启动。

测试Livox Viewer

下载ros驱动

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
按步骤编译
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch [param]
如果param参数为空，livox_ros_driver将根据配置文件中的配置连接到相应的设备。
连接规则如下当配置文件中指定的设备的连接状态配置为启用连接(true)时，livox_ros_driver将只连接到配置文件中指定的设备;
当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接(false)时，livox_ros_driver会自动连接所有扫描到的设备;

ROS驱动下的运行效果

所用系统

Ubuntu 18.04 ROS melodic

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