我真的是吐了,已经记不清楚这是第几次安装ros melodic了,又浪费一天时间,这次完整整理一遍!
服了b站的必剪了,录到一半直接崩了,只有前半部分的视频,后半部分大家看这个博客应该就足够了~
b站录制的视频:https://www.bilibili.com/video/BV1wu411k7kF?p=2&share_source=copy_web
本文章中部分内容转载自博客:Ubuntu18.04安装ROS Melodic(详细,亲测安装完成,有清晰的截图步骤)
配置Ubuntu存储库以允许"main", “restricted” ,“universe,” and “multiverse”,如图所示,然后调整服务器来源,点选择最佳服务器,等待一段时间后就会选中国内最快的服务器了,我的是阿里云。
注意,这里采用的是用图形界面进行软件源的换源操作,用命令行进行操作是另一种换源操作,二者选一即可。
这里请大家参考中国科学技术大学的官方镜像源,因为源的秘钥可能会发生变化,为保证实时性,我在这里贴出科大ustc的镜像源网址:https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html
如果在本节中出现安装失败的现象,请大家在评论区留言并自行前往ustc官方网址去查看最新的安装指令、秘钥和公钥。
本节更新于 2022年5月11日
gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null
sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
主要问题出现在rosdep update
这一步,非常感谢公众号:鱼香ROS 的作者 小鱼 做出的贡献,直接把这个问题一步解决到位了 本文之后,世上再无rosdep更新失败问题!如果有…小鱼就…
上述公众号的方法有一点点小问题,直接参考我下面的代码即可
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意,如果你要控制小海龟运动的话,你的鼠标应该保持在第三个终端的命令行界面而不是海龟的图形界面!!!!
直接从ubuntu的商店中安装vscode
由于直接从ubuntu商店中安装的是snap版本的,是阉割版本的,竟然不能输入中文,直接气死,当我没说前面那句话,大家需要从官网下载deb版本,然后进行安装。
参考博客:ubuntu18.04系统下安装vscode教程
首先在vscode官网 https://code.visualstudio.com/Download 下载.deb安装包到磁盘上;
然后在相应的文件目录下边,在终端中打开,然后执行
sudo dpkg -i 你下载的deb的版本.deb
等待安装好就发现中文可以使用了。
需要安装的扩展:c++、cmake tools、cmake、GBKtoUTF8(防止中文注释出现乱码)、chinese、ROS。