三月秋雨
三月秋雨

ROS2 服务通信

ROS2的服务通信

服务就是节点之间的你问我答。
服务通信是通过客户端与服务端进行通信的，具有同步通信机制，服务器端是唯一的，而客户端不是唯一的。
.srv文件定义请求和应答数据结构。

创建服务服务端的程序流程：

  • 创建接口初始化
  • 创建节点并初始化
  • 创建服务端对象
  • 通过回调函数处进行服务
  • 向客户端反馈应答结果
  • 销毁节点并关闭接口

现在创建一个服务端的节点，在节点里进行两个整型的相加。
ROS2 服务通信_第1张图片
创建服务客户端的程序流程：

  • 创建接口初始化
  • 创建节点并初始化
  • 创建客户端对象
  • 创建并发送请求数据
  • 等待服务器应答数据
  • 销毁节点并关闭接口

现在创建一个客户端的节点，在节点里输入两个数，然后传递给服务端就行处理。
ROS2 服务通信_第2张图片

使用ROS2通信服务，创建一个物体识别的通信服务节点。

物体识别的服务端

服务端主要是对图像驱动后的话题进行一个订阅。同事对图像进行一个处理，去识别到我们的目标位置。

这里设置号好所需识别的颜色的HSV阈值，并且初始化节点，订阅对象，然后通过cv_bridge创建一个图像转换对象，将opencv图像和ROS图像的消息进行互相转换，并且创建服务端
ROS2 服务通信_第3张图片
这里进行目标的识别，经过一些opencv的处理之后，最后将处理结果显示出来
ROS2 服务通信_第4张图片

这是处理图像的回调函数，将opencv图像转成ROS2的图像数据。
在这里插入图片描述
这是目标位置的回调函数，会对目标位置进行获取与输出。
ROS2 服务通信_第5张图片

物体识别的客户端

这里服务名称要跟服务端的名称一致
ROS2 服务通信_第6张图片

初始化节点的接口，并且创建了一个node对象
ROS2 服务通信_第7张图片

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