ROS 2正式版来了，到底有哪些新变化？

锋影

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2017.12.09，机器人开源操作系统软件ROS 2终于推出首个正式版，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。

查了一下，中文意思为“热心的美洲鳖”，不知ROS2是不是要从ROS1的“海龟”系列换成“土鳖”系列了，ORZ。

如果你只想用最短时间了解有哪些关键的新特性，只看下一段就OK了。

1.ROS2全面支持三种平台
ØUbuntu 16.04（Xenial）
ØMac OS X 10.12（Sierra）
ØWindows 10
2.实现了分布式架构
取消Master中央节点，实现节点的分布式发现，发布/订阅，请求/响应通
3.支持实时
4.使用新版本的编程语言
ØROS 2广泛使用C ++ 11。而ROS 1的核心主要使用C ++ 03，在其API并没有使用C++ 11功能。
ØROS 2的Python版本至少为3.5，ROS 1的Python版本为2.7
5.使用了新的编译系统Ament（ROS为Catkin）
6.ROS1可以通过rosbridge和ROS 2通信

接下来进行详细介绍：

关于ROS2的起源、前世今生可参考我一年前写的一篇文章，在此不过多重复。

ROS和ROS2.0现在到底该学习哪个呢？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/24391444

ROS 1和ROS 2之间变化

1. 系统架构

上图所示是ROS 2与ROS 1整体架构的对比：

ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。

ROS 1的通讯系统基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而ROS 2的通讯系统是基于DDS，进而取消了master，同时在ROS2内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API。

ROS 2目前已经在Ubuntu Xenial，OS X El Capitan以及Windows 10上进行了CI测试和支持（参阅http://ci.ros2.org）。

2. 编程语言

C ++标准

ROS 1的核心是针对C ++ 03，并没有在其API中使用C ++ 11功能。ROS 2广泛使用C ++ 11，并使用C ++ 14的某些部分。在未来，ROS 2可能会开始使用C ++ 17。

python

ROS 1是针对Python 2，ROS 2至少需要Python 3.5版本。

3. 编译系统

ROS编译系统从初期使用的rosbuild，到groovy版本之后的catkin，再到ROS2中的ament

虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分，但却是开发者最常接触的一个重要功能。

ROS 2新的编译系统ament是一种元编译系统，用来构建组成应用程序的多个独立功能包，它并不是一个全新的东西，是catkin编译系统进一步演化的版本，而这两个单词也是近义词。查了一下，catkin和ament的意思为柔荑花序（柳絮），而ROS最早起源于柳树车库公司。

ROS 2只支持隔离的构建

在ROS 1中，可以在单个CMake上下文中构建多个包。虽然这加快了构建步骤，但是每个包都需要确保正确定义了交叉包目标依赖关系。另外所有的软件包共享相同的命名空间，导致目标名称冲突等。

在ROS 2中，只支持隔离的构建，即每个包都是独立构建的。安装空间可以是隔离的或合并的。

取消了开发空间

在ROS 1中，可以在不安装包的情况下构建包。

在ROS 2中，必须先安装一个软件包，然后才能使用它。

ROS 1中使用开发空间的一个原因是为了使开发人员能够更改文件，例如Python代码或启动文件，并直接使用修改后的代码，而无需重新编译软件包。在ROS 2中保留了这一好处，可选择使用符号链接替换安装步骤中的复制操作。

4. 消息、服务接口

ROS 2使用了新的接口。有关更多信息，请参阅ROS接口定义文章。

如果现在就想动手开发，可参阅“古月居”的相关教程。

下一个版本

ROS 2 目前还在积极的开发完善中之中。下一个正式版本将在2018年夏天发布。届时会继续有一些出现新特性，例如将会进一步完善C++和Python的API，开发通用构建工具，发布Windows和Mac OS软件包，使用FastRTPS增强实时安全等。

期待更好，更强大的ROS 2 土鳖出现！

参考文献：

https://github.com/ros2/ros2/wiki/Release-Ardent-Apalone

https://github.com/ros2/ros2/wiki/Features

https://github.com/ros2/ros2/wiki/Roadmap

http://design.ros2.org/articles/changes.html

古月居 http://www.guyuehome.com/