sift算法搭建（上半部，八，dog金字塔最优偏差迭代找到最优亚像素极值，c#实现）

接着“sift算法搭建，上半部，七”，先看公式，函数最优极值公式，再看代码：

接着前面的代码，for循环中的5，是迭代5次寻优，亚像素极值：

  //将找到的极值点对应成像素（整数）  
                c += (int)Math.Round(xc);
                r += (int)Math.Round(xr);
                layer += (int)Math.Round(xi);
                if (layer < 1 || layer > 3 ||
          c < 5 || c >= 512 - 5 ||
          r < 5 || r >= 512 - 5)
                { 
                    return false;
                }
            }
            if (i >= 5)//5次迭代，无果，退出
            {
                return false;
            }
            { //     Matx31f dD((img.at(r, c+1) - img.at(r, c-1))*deriv_scale,  
                //           (img.at(r+1, c) - img.at(r-1, c))*deriv_scale,  
                //           (next.at(r, c) - prev.at(r, c))*deriv_scale);  
                //float t = dD.dot(Matx31f(xc, xr, xi));
                //contr = img.at(r, c)*img_scale + t * 0.5f; 
                double aa = (三层dog金字塔[L][temp + 1] - 三层dog金字塔[L][temp - 1]) * 0.5;//x
                double bb = (三层dog金字塔[L][temp + 512] - 三层dog金字塔[L][temp - 512]) * 0.5;//y
                double cc = (三层dog金字塔[L + 1][temp] - 三层dog金字塔[L - 1][temp]) * 0.5;//s

//函数最优极值公式
              //  contr = aa * xc + bb * xr + cc * xi;//是否丢掉了系数1/2?//202010091112

 contr =三层dog金字塔[L][temp]+1.0/2*( aa * xc + bb * xr + cc * xi);
                if (Math.Abs(contr) < conthreshold) { //0.04
                    return false; //收敛后的值f（x）-f（x0）太小，干掉
                }

下面代码，和harris角点相似，边缘（入1，入2，特征值一边大）上的最优极值干扰排除。

 

    //使用harris角点的方法
                double v2 = 三层dog金字塔[L][temp] * 2;
                double dxx = (三层dog金字塔[L][temp + 1] + 三层dog金字塔[L][temp - 1] - v2);
                double dyy = (三层dog金字塔[L][temp + 512] + 三层dog金字塔[L][temp - 512] - v2);
                double dxy = (三层dog金字塔[L][temp + 1 + 512] + 三层dog金字塔[L][temp - 1 - 512] - (三层dog金字塔[L][temp - 1 + 512] + 三层dog金字塔[L][temp + 1 - 512])) * 0.25;
                double tr = dxx + dyy;
                double det = dxx * dyy - dxy * dxy;

                //这里edgeThreshold可以在调用SIFT()时输入；  
                //其实代码中定义了 static const float SIFT_CURV_THR = 10.f 可以直接使用  
                if (det <= 0 || tr * tr * edgethreshold >= (edgethreshold + 1) * (edgethreshold + 1) * det)//10
                {
                    return false;
                }
                 
            }

最后，记录亚像素最优极值，我们并没有这样做，依然使用亚像素取整最优极值像素位置：

//先记录下来，找到局部极值， 
            keyPt.Add(new Point(c + (int)Math.Round(xc), r + (int)Math.Round(xr)));
            //keyPtval.Add(new Point(c + xc, r + xr));
            keyPtval.Add(三层dog金字塔[layer + (int)Math.Round(xi)][(r + (int)Math.Round(xr)) * 512 + c + (int)Math.Round(xc)]);
            return true;

}

注意，我们只演示了求极大值，极小值求解调用函数一样，只是val的判断值改变了，很容易，试试看！

adjustLocalExtrema(第一组dog五层金字塔, ref keyPt, ref  keyPtVal, ref layer, ref  r1, ref c1,
                                                    (double)contrastThreshold,
                                                    (double)edgeThreshold))

好，sift算法搭建，上半部，完成，先告一段落！