Mission Planner初学者安装调试教程指南（APM或PIX飞控）5——规划航点航线

目录

1.卫星地图上规划普通航点

2.曲线航点

3.规划多边形区域

4.环形航线

5. 曲线航线

6.设置网格

7.特殊航线

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学习地面站，不可避免要触及英文指令。通过经常使用日常积累，可以熟练掌握各个指令的含义。serve the people heart and soul，通过类比，我们可以得知servo是伺服系统的含义。在没有搞明白各个指令具体含义和参数设置要求前，不能轻易规划涉及指令的航线并进行室外无系留飞行，否则有无人机失控丢失或造成地面事故的风险。

通过地面站Mission Planner对APM或PIX飞控，规划航点航线应该选择国内可用的卫星地图。

可供使用的有必应地图、高德地图等。

1.卫星地图上规划普通航点

步骤：

1.菜单栏——飞行计划——加载所需地图。

2.在地图上点击左键，创建航点。

3.下方出现航点数据。

    WAYPOINT：默认航点命令

    Lat：经度

    Long：维度

    Alt：海拔高度

    删除：删除航点

    向上：改变航点的顺序

    向下：改变航点的顺序

    Angle：爬升的角度

    距离：与上一个航点的距离
    
    方位：以上一个航点为原点建立坐标系，方位角又称地平经度(Azimuth (angle)缩写Az)，是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。

航点命令

    WAYPOINT
    – 导航到指定位置

    SPLINE_WAYPOINT
    – 使用曲线路径导航到目标位置

    LOITER_TURNS
    – 在指定位置盘旋，指定的圈数

    LOITER_TIME
    – 在指定位置盘旋，指定的时间

    LOITER_UNLIM
    – 在指定位置一直盘旋

    RETURN_TO_LAUNCH
    – 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。
    – 起始位置为无人机最后一次就绪的地方（或者是第一次被GPS锁定的地方，如果车辆配置允许）

    LAND
    – 将无人机降落在当前或指定地点

    TAKEOFF
    – （从地面起飞或手动发射）。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令

    DELAY
    – 延迟。设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。

    GUIDED_ENABLE
    – 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。on=1，off=0。设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。

    PAYLOAD_PLACE
    – 有效载荷位置

    DO_GUIDED_LIMITS
    – 设置外部控制的限制，设置后会直接跳过该点，而后链接到下一航点。

    DO_winch
    – 吊起。设置后出现紫色标记点，无对应航线，该点不可拖动。

    DO_SET_ROI
    – 设置传感器组或无人机感兴趣区域（ROI）。设置后出现红色标记点，但是无对应航线。该点可以拖动。
    – 然后控制系统可以使用它来控制姿态和各种传感器的姿态
      
    CONDITION_DELAY
    – 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令。设置后航点消失。

    CONDITION_CHANGE_ALT
    Rate : 上升/下降速度，单位:cm/s
    – 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。设置后该航点消失。
    – 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度

    CONDITION_DISTANCE
    – 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)。设置后该航点消失。

    CONDITION_YAW
    – 将无人机的前端指向指定航向。设置后该航点消失。

    DO_JUMP
    – 跳转到任务列表中的指定命令，跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数。设置后该航点消失。
    WP# : 要跳转到的命令索引/序列号
    Repeat# : 重复次数，如果为0将直接进行下一个命令的执行，如果为-1将无限次执行

    DO_CHANNGE_SPEED
    – 改变目标水平速度或无人机的油门，更改将持续到下次更改或设备重启。设置后该航点消失。

    DO_GRIPPER
    – 操作EPM夹持器的任务命令。设置后该航点消失。

    DO_PARACHUTE
    – 触发降落伞的任务命令（如果启用）。设置后该航点消失。

    DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
    – 每隔一定距离触发一次相机快门。设置后该航点消失。

    DO_SET_RELAY
    – 设置继电器引脚的电压高（开）或低（关）
    Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态，0为低/关、1为高/开

    DO_REPEAT_RELAY
    – 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。设置后该航点消失。
    – 如一开始为开，切换变为关，再切换变为开
    Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间

    DO_SET_SERVO
    – 给指定的伺服机构设置为特定的PWM值。设置后该航点消失。
    Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值

    DO_REPEAT_SERVO
    – 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数。设置后该航点消失。
    Ser No : 伺服编号，目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值
    Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间

    DO_DIGICAM_CONFIGURE
    – 配置相机控制器系统。设置后该航点消失。
    Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动
    5、IntelligentAuto 6：SuperiorAuto
    Shutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒，输入的值是60，最慢支持1秒
    Aperture : 光圈，F停止编号
    ISO : ISO数字，如80、100
    第7项 : 摄像机触发前的主发动机切断时间（秒/ 10）（0表示无切断）

    DO_DIGICAM_CONTROL
    – 控制摄像机控制器系统。设置后该航点消失。
    – 触发相机快门一次
    On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头
    Zoom Position : 变焦的绝对位置，如2x、3x、10x
    Zoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放
    Focus Lock : 聚焦锁定，解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定
    Shutter Cmd : 快门指令,任何非零值都会触发相机

    DO_MOUNT_CONTROL
    – 控制摄像机或天线安装的任务命令。设置后该航点消失。
    Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度


    DO_SPRAYER
    – 控制喷雾器任务命令。设置后该航点消失。

 

 

2.曲线航点

 步骤：

1.点击飞行计划

2.鼠标右键——插入曲线航点

3.设置在几号航点后插入。

Insert WP after wp#

 

4.拖动航点，设置曲线形状。新航点显示为spline-way point。

 3.规划多边形区域。

1.点击左侧边界按钮。或

右键，点击绘制多边形，点击
Draw a Polygon

2.点击添加多边形点。 鼠标左键点出所需区域。

3.区域边框为红色。 鼠标右键点击自动航点。survey grid（测量网）

survey grid（测量网）

 4.输入数据。

Simple普通菜单如下：

• Altitude[m]：飞行高度
  Angle[deg]：角度，deg是degree（度）的缩写
  Flying Speed（est）[m/s]：飞行速度
  boundary：边界
  Markers：飞行顺序标记
  grid：网格

  点击advanced options，才能显示高级菜单。

菜单Grid Options

Distance between lines[m]：换行距离，默认50
StartFrom：设定任务起始位置
Home：航点从home点开始
BottomLeft：航点从底部左端开始
TopLeft：航点从顶部左端开始
BottomRight：航点从底部右端开始
TopRight：航点从顶部右端开始
Point：航点从home点开始
overlap：重叠%
sidelap：侧向重叠

鼠标放在某一航线上方，可以显示其长度。

cross grid
纵向网格

corridor 廊道航线

spiral
螺旋式航线

 全部设置完，点击simple菜单，点击完成accept

 查看完整路径。

4.环形航线

右键点击自动航点——创建航点圈

 设置属性：

radius
设置半径

Number of points to generate Circle：
一圈的航点数

Direction of circle：
圈的方向，1顺时针，-1逆时针

Angle of first point（whole degress）：
第一个航点的角度

完成设置。

注意：

画完航线后如果需要拖动地图，用右键。如果用左键一点击，会出现新的航点，更改了原有路线。

5. 曲线航线

点击自动航点——创建曲线圈。

Radius：
设置航点圈的半径

 

Min Alt：
航点的最低高度，从无人机锁定GPS的点开始算

Max Alt：
航点的最高高度，从无人机锁定GPS的点开始算

alt step：
高度步进值

Angle of first point：
第一个航点的角度

 完成设置。

6.设置网格

点击右键，点击绘制多边形

draw a polygon

 

设置属性

    Altitude：高度
    Angle[deg]：角度
    Line spacing[m]：每行的距离
    Spacing inline[m]：每列的距离
    OverShoot[m]：左边超过几米
    OverShoot[m]：右边超过几米
    Speed：速度
    StartFrom：设定任务起始位置
        Home：航点从home点开始
        BottomLeft：航点从底部左端开始
        TopLeft：航点从顶部左端开始
        BottomRight：航点从底部右端开始
        TopRight：航点从顶部右端开始
        Point：航点从home点开始

 

7.特殊航线（文本）

Enter String（require 1CamBam_Stick_3 font）
填写字符，可以是中文

设置大小 

设置方向

中文示例

英文示例