Mission Planner中级应用（APM或PIX飞控）3——APM飞控安装双GPS测试 APM双GPS

目录

 

1.未得到答案和技术指导

2.第一次实验失败

3.完全废掉了解锁功能

4.调整RX/TX位置

5.成功解锁

6.广阔室外的探索

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山重水复疑无路，柳暗花明又一村

——Mission Planner中级应用（APM或PIX飞控）3——APM飞控安装双GPS测试 APM双GPS。

可能是APM比较老的缘故，无法检索到APM飞控安装双GPS的教程。有的是pix4的教程，但是接口不同，面对手里的APM，还有没有升级的可能?都是未知数，下面就来测试一下，利用仅有的几个接口，能否链接两个GPS。使用的是APM2.8和m8nGPS。为什么有这个想法呢，主要是觉得单个GPS并不能很好的定位，而且看有的无人机安装了两个甚至三个GPS，貌似稳了很多，也诞生了试试的想法。

1.未得到答案和技术指导

先看看有没有成功案例。查询互联网有关于pix4 的，但是手头只有很多APM，接口同pix不一样，后询问了有关技术人员，包括乐迪minipix旗舰店技术人员，答复是这款minipix飞控不支持双GPS。初步怀疑是因为APM版本较老、接口较少，导致支持性拓展性不够。

2.第一次实验失败

自己动手丰衣足食。直接把m8n的两个线头插入，5pin 的插入了telem，2pin 的插入了12c。

结果悲催了，电机开始变成初装的未解锁状态，四个电机滴滴滴作响，无法通过遥控器解锁飞机。于是尝试校准电机电调：自动方法对大多数电调都有效，而且更快、更简单。所以先尝试自动方法。大概流程是

1. 断开 USB

2. 把油门摇杆放到高位，插上 APM 的电池

3. 当 APM 启动时，ABC 灯将依次闪烁

4. 断开电池，重新连接电池。将给电调发送高 PWM 值，触发校准程序

5. 把油门摇杆推到最低位置。听到确认/激活(arming)的蜂鸣声。移动油门，确认所有电调都已激活并同步工作。

6. 拔下电池。现在你的电调已经校准。不需要其他操作。

3.完全废掉了解锁功能

但是，无法执行以上步骤，尝试多次无效。初步怀疑是飞控被新插入的硬件设备干扰。拔掉刚才插入的两个线头。果然可以解锁了，看来不是电机电调的问题，问题就出在飞控和GPS的连接上。

拔下来重现插入12c，另外一个口不插，GPS红灯不亮，看来并没有通电。但是可以解锁，实验证明，问题就出在5pin口。如果仅仅插入5pin，GPS红灯亮，但是没有蓝灯，同样通电但是不能发挥作用，解决两个GPS亮蓝灯看来是关键。

4.调整RX/TX位置

telem口是留给3DR数传的，5pin依次代表

GND
    NC(不连接，空)
RX
TX
VCC

GPS口，5pin依次代表

GND
     (不连接，空)
RX
TX
VCC

单个GPS5pin 四根线依次颜色为黑色、空、黄色、绿色、红色。其中RX/TX为反接。思考能不能通过切换RX/TX达到解锁目的。

5.成功解锁

小心将第二部GPS的黄线和绿线切换，互换位置后再次插入公头。然后插入telem。成功了，终于GPS蓝灯红灯都可以亮了，而且蓝灯是同步亮灯。也能正常解锁无人机。但是，按照pix相关说明，并没有在missionplanner地面站全部参数表找到相关的GPS命令，GPS_AUTO_STITCH ,参数应该调整为1，GPS_TYPE2参数调整为1。但是搜索不到GPS_AUTO_STITCH 命令。

 

6.广阔室外的探索

由于地面站未能成功设置，因此，虽然能够从亮灯显示正常，而且能成功解锁飞行正常，但是空中到底两个GPS到底能不能发挥比一个GPS更好的作用还是未知数。跳线帽先放上，免得太小的零件丢了。等待更进一步的测试......