Jetson Xaiver NX 安装 librealsense2-SDK

在Jetson Xaiver NX上使用英特尔的相机，我们需要安装相机的驱动，以下提供两种方法进行安装。

注：采用手动安装方法可以驱动D400系列的相机,但驱动不了T265，如果需要同时驱动D400系列和T265的，可以采用脚本安装。

一、手动安装

1、更新ubuntu:

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2、下载最新的librealsense SDK包:

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

注：安装时，不要将相机连在电脑上。

3、安装必要的packages

cd ~/librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

4、构建和修补Jetson L4T的内核模块

cd ~/librealsense
chmod -x ./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh  
./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh
chmod -x ./scripts/setup_udev_rules.sh
./scripts/setup_udev_rules.sh 

5、编译librealsense

cd ~/librealsense
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false -DBUILD_WITH_CUDA=true && make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

6、打开SDK

realsense-viewer

二、脚本安装

1、下载安装脚本

git clone https://github.com/one-DS/installRealSenseSDK.git

2、启动脚本（安装最新的SDK）

sh buildLibrealsense.sh 
或 
./buildLibrealsense.sh

3、打开SDK

realsense-viewer