KITTI结果评测流程

1，

gt（真实框）存放在：data / object / label_2 / ??????.txt

检测结果存放在： results / result_sha  / data / ??????.txt

输出结果路径：results / result_sha / plot /

2，

gt和检测结果格式： txt 格式，文件名6位数字，都从000000.txt按顺序命名，gt和检测结果一一对应。

内容：每一行代表一个预测框，一共16个值，用空格隔开。

每个值的类型：%s %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf

每个值的含义：str, ~~~~~~ 对象类型：如 car、pederstrain...，此值应为网络预测得到，大小写皆可

                            trash, trash, ~~~~~~ 两个无效字段

                            d.box.alpha, ~~~~~~ 目标的观察角度，-pi到pi，orientation中计算AOS使用；2D检测中不需要，手动设为-10

                            d.box.x1, d.box.y1, d.box.x2, d.box.y2, ~~~~~~ 网络预测的4个坐标，左上和右下

                            d.h, d.w, d.l, ~~~~~~ 网络预测的3D目标的高、宽，长。(单位是米)。2D检测中不需要，手动设为-1000

                            d.t1, d.t2, d.t3, ~~~~~~ 网络预测的3D目标在坐标系中的位置。2D检测中不需要，手动设为-1000

                            d.ry, ~~~~~~ 在坐标系中关于y轴的旋转角度，-pi到pi。2D检测中不需要，手动设为-1000

                            d.thresh  ~~~~~~ 得分，即置信度，为网络预测得到

3，

对 evaluate_object.cpp 进行编译：g++ -O3 -DNDEBUG -o evaluate_object evaluate_object.cpp