小电动车
小电动车

四足机器人发展史及机器人盘点

四足机器人发展史及机器人盘点

  • 本文翻译整理自文章
    • 四足行走机器人发展综述

20世纪初前后

  • 1870 CHebyshev(沙俄)发明了第一个行走机构, 将旋转运动转换为匀速平动运动.
    - 由于连接机构形似希腊字母λ, 该连杆命名为λ机构.
    - 可在平面运动, 没有独立的腿部运动
    - 四足机器人发展史及机器人盘点_第1张图片
    1. Rygg(美国)发明了机器马, 在美国专利局申请了专利
      - 骑手通过踏板提供动力, 经连杆和曲柄传递到机器上.
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第2张图片

20世纪中后期

    1. Hutchinson(Britain), 最早能独立控制腿部的机器
      - 四足, 高60cm
      - 操作员通过柔性电缆控制八个关节
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第3张图片
    1. 通用电气, Mosher(美国), 行走卡车
      - 90H.P气体发动机
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第4张图片
    1. 南加州大学, 倒T型腿四足
      - 每条腿带两个独立旋转电驱关节
      - 可使用小跑, 爬行, 对角等步态
      - 每只脚为倒T型, 可保持平稳直立
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第5张图片
    1. Bucyrus-Brie Co.: 北美大狗鱼
      - 重13500吨, 高约50m, 臂长约94m
      - 四足液压驱动, 0.16公里每小时, 1990年被拆
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第6张图片
    1. Hirose & Kato: 长腿蜘蛛
      - 重14kg, 腿长1.5m
      - 每条腿一个电机+一个离合器(产生行走动力)
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第7张图片
    1. Horse: Pre-Ambulate Vehicle
      - 首个基于传感器运动控制实现爬楼梯
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第8张图片
    1. Raibert(MIT): 规划器, 三维机器, 可像单腿人一样跑跳
      - 单腿平衡和动力学专利原理超越了所有腿系统, 走在了生物足式机器人的前列
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第9张图片
    1. Hirose: TITAN-III, 首个安装了智能程序, 足部触觉, 姿态传感器的攀爬机器人
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第10张图片

TITAN系列

    1. Hirose: TITAN-IV: 可逐步加速, 爬行转小跑
      - 四足机器人发展史及机器人盘点_第11张图片
    • 之后
    • TITAN-V和TITAN-VI在重量,结构,动力上做了提升
    • TITAN-VII: 协助在陡坡上的施工工作, 如移动脚手架
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第12张图片
    • TITAN-VIII: 新型绳驱动, 考虑重力解耦驱动GDA
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第13张图片
    • TITAN-IX: 人道主义排雷任务
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第14张图片
    1. TITAN-XI: 增添了在陡坡上钻孔的功能
    • 重约700kg
    • 液压驱动, 带控制器, Linux
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第15张图片
    • TITAN-XII: 可跨越大障碍物
      • 速度1.5m/s
      • 带电脑, mcu
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第16张图片
    • TITAN-XIII: 伸展式四足
      • 速度1.38m/s
      • 电池驱动
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第17张图片
    1. Miura: Collie-I: 12自由度, 小尺寸
    • L15cm, H28cm
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第18张图片
    • Kimura: Collie-II
      • 6自由度
      • 重约7.5kg
      • 跨步周期超0.9s时不稳定
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第19张图片
    1. Buchler & Robert (McGill U): SCOUT-I:
    • 每条腿1自由度
    • RC伺服马达控制臀部
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第20张图片
    • SCOUT-II: 爬楼梯
      • 重约1.2kg
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第21张图片
    1. Royal IT(Sweden): WRAP1
    • 重约60kg
    • 12自由度
    • CAN总线通信
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第22张图片

21世纪初的四足

    1. Kimura: Patrush, RT-Linux+C
    • 重约5.2kg
    • 速度0.6m.s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第23张图片
    • TEKKEN系列: 单一结构实现行走, 慢跑, 快跑步态, 基于神经系统和中心模式发生器CPG的不可变控制方法
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第24张图片
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第25张图片
    1. KIT(德): BISAM仿生四足行走机器
    • 每条腿四部分, 由基于滚珠丝杠驱动器的旋转关节组成, 12V伺服电机驱动
    • 自适应传感器的反射耦合神经振荡
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第26张图片

  • (日本): TITAN-VIII带驱动, 色彩跟踪, RT-Linux

    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第27张图片
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第28张图片

  • IAI(CSIC(Spain): SILO4: 研究运动规划, 地形适应和稳定性

    • 12自由度
    • 电驱模仿昆虫腿
    • 出书
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第29张图片

  • OSU&STANDFORD: OSQ, 从腿部开始优化, 仿真

    • 单腿最快4.15m/s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第30张图片
    • KOLT: OSQ落地版
      • 单腿3自由度, 电磁驱动
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第31张图片

  • Sungkyunkwan U(韩): MRWALLSPECT-III

    • 地形适应, 平面行走, 爬墙, 拐弯
    • RT-Linux + MCU
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第32张图片
    • AiDAN-I, AiDAN-III
      • 单腿3自由度1被动关节
      • 1中控16边控, 组成CAN网络, RT-Linux总控
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第33张图片
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第34张图片

  • KIIT韩国产业技术研究院: 双足双轮

    • 12自由度
    • 前驱, 汽油发动机, 液压控制
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第35张图片
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第36张图片

  • Sao Paulo U(巴西): 爬树机器人Kamambare

    • 16自由度
    • 重约1.3kg
    • RT-Linux
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第37张图片

  • Maufroy,Koteshu(日): 类似TAKEN1

    • CPG实现节奏运动, 通过每条腿的加载/不加载来控制相位调制加载
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第38张图片
    1. Wait: 气动伺服驱动
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第39张图片

  • 丰田技术研究所: 电驱四足Robocat-1

    • 单腿2自由度
    • 重约6.85kg
    • 用快速移动算法小步跑
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第40张图片

  • Kung,KAIST(韩): HuboDog

    • 单腿3自由度
    • 重约42kg
    • L0.8m, H0.86m
    • 无刷直流谐波传动减速齿轮
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第41张图片

  • HIT哈工大: MBBOT, 全液压泵驱动

    • 单腿4主动关节1被动弹簧, 腿装IMU
    • 重约100kg
    • 速度0.83m/s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第42张图片
    1. SJTU上交: 象型机器人
    • 4串并联混合动力机构腿, 新开发的液压驱动其HyMo驱动
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第43张图片

  • BIT北理工: 液压四足

    • 16自由度, 汽油引擎驱动
    • 重约120kg
    • 最大速度0.8m/s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第44张图片
    1. SDU山大: SCalf-1
    • 12自由度
    • 内燃机驱动, 1先行液压伺服缸全驱动
    • 小跑模式1.2m/s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第45张图片
    1. SDU: SCalf-2
    • +液压, 伺服, IMU, 力感

现代四足

    1. IIT(意): HyQ, 可跑可跳
    • 8液压驱动, 4电驱
    • 导航, 3d视觉, 地形适应, IMU, PC104-RT-Linux
    • HyQ2max: +健壮, 角度, 扭矩
    • HyQ2cetaur: 一对六自由度驱动器液压壁
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第46张图片
    1. Hutter(ETH): Star1ETH
    • 高标准弹性执行机构, 类似肌肉, 可存大量能量
    • IMU, 为关节提供运动信息
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第47张图片

  • ETH: ANYmal

    • 高精电机, 跑步姿态
    • 重约30kg带电池, 光学/热敏相机, 收集, 动态照明, 气测
    • 特殊商业, 工业环境作业, 搜救
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第48张图片
    1. MIT: Cheetah
    • 4个设计原则, 减少运动的能量损失机制
    • 功率973W
      1. MIT Cheetah-2
      • 速度0-4.5m/s
      • 跑步机, 草地, 不平坦地形上跑
      • 2.5m/s跨栏(40cm)
      • 四足机器人发展史及机器人盘点_第49张图片

波士顿动力

    1. Boston Dynamic: Big Dog2nd
    • 单腿4自由度
    • 50运动传感器: 关节位置, 地面接触, 关节力, 陀螺仪, 地面载荷, 光探测, 测距, 3D相机
    • 15马力汽油发动机
    • 0.8m/s, 爬35°坡, 冰面, 沼泽, 森林, 被踢自恢复
    • QNX, RT-Linux
    • 美国防部资助, 因噪声太大被终止
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第50张图片
    1. LS3(Alpha Dog)
    • 12关节, 所有液压执行器由燃气&柴油发动机驱动
    • 3D视觉, 雷达检测+生成路径
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第51张图片
    1. Little Dog
    • 高增益伺服电机驱动关节
    • 单腿3自由度
    • 身体和腿有22个反射球, 以检测位置, 关节角度
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第52张图片
    1. Cheetah
    • 实验室跑步机12.5m/s
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第53张图片
    1. Wildcat
    • 154kg
    • 一台甲醇燃烧发动机驱动所有液压执行器
    • 世界最快, 室外9m/s
    • 小跑, 快跑, bound步态
    1. Spot
    • 重约30kg, L1.1m, H0.84m
    • 1.6m/s
    • 电池驱动
    • 全向行走, 小跑步态
    • 3D相机SLAM, 避障, 爬楼梯, 环境适应, 室内外工作机械臂
    • 四足机器人发展史及机器人盘点_第54张图片

待补充

  • ETH轮足, 宾大, IIT拉飞机狗, MIT, 斯坦福开源小四足, 南科大四足,双足
  • 企业: 宇树, 云深处, 腾讯, 美团, 小米, 小鹏
  • 仿生: Festo

你可能感兴趣的:(机器人,机器人,人工智能)

  • 感赏日志133 马姐读书
    图片发自App感赏自己今天买个扫地机，以后可以解放出来多看点书，让这个智能小机器人替我工作了。感赏孩子最近进步很大，每天按时上学，认真听课，认真背书，主动认真完成老师布置的作业。感赏自己明白自己容易受到某人的影响，心情不好，每当此刻我就会舒缓，感赏，让自己尽快抽离，想好的一面。感赏儿子今天在我提醒他事情时，告诉我谢谢妈妈对我的提醒我明白了，而不是说我啰嗦，管事情，孩子更懂事了，懂得感恩了。投射父母
  • 探索OpenAI和LangChain的适配器集成：轻松切换模型提供商 nseejrukjhad langchaineasyui前端python
    #探索OpenAI和LangChain的适配器集成：轻松切换模型提供商##引言在人工智能和自然语言处理的世界中，OpenAI的模型提供了强大的能力。然而，随着技术的发展，许多人开始探索其他模型以满足特定需求。LangChain作为一个强大的工具，集成了多种模型提供商，通过提供适配器，简化了不同模型之间的转换。本篇文章将介绍如何使用LangChain的适配器与OpenAI集成，以便轻松切换模型提供商
  • 深入理解 MultiQueryRetriever：提升向量数据库检索效果的强大工具 nseejrukjhad 数据库python
    深入理解MultiQueryRetriever：提升向量数据库检索效果的强大工具引言在人工智能和自然语言处理领域，高效准确的信息检索一直是一个关键挑战。传统的基于距离的向量数据库检索方法虽然广泛应用，但仍存在一些局限性。本文将介绍一种创新的解决方案：MultiQueryRetriever，它通过自动生成多个查询视角来增强检索效果，提高结果的相关性和多样性。MultiQueryRetriever的工
  • 人工智能时代，程序员如何保持核心竞争力？ jmoych 人工智能
    随着AIGC（如chatgpt、midjourney、claude等）大语言模型接二连三的涌现，AI辅助编程工具日益普及，程序员的工作方式正在发生深刻变革。有人担心AI可能取代部分编程工作，也有人认为AI是提高效率的得力助手。面对这一趋势,程序员应该如何应对?是专注于某个领域深耕细作，还是广泛学习以适应快速变化的技术环境?又或者，我们是否应该将重点转向AI无法轻易替代的软技能？让我们一起探讨程序员
  • 每日算法&面试题，大厂特训二十八天——第二十天（树） 肥学 ⚡算法题⚡面试题每日精进java算法数据结构
    目录标题导读算法特训二十八天面试题点击直接资料领取导读肥友们为了更好的去帮助新同学适应算法和面试题，最近我们开始进行专项突击一步一步来。上一期我们完成了动态规划二十一天现在我们进行下一项对各类算法进行二十八天的一个小总结。还在等什么快来一起肥学进行二十八天挑战吧！！特别介绍小白练手专栏，适合刚入手的新人欢迎订阅编程小白进阶python有趣练手项目里面包括了像《机器人尬聊》《恶搞程序》这样的有趣文章
  • 数字里的世界17期：2021年全球10大顶级数据中心，中国移动榜首 张三叨
    你知道吗？2016年，全球的数据中心共计用电4160亿千瓦时，比整个英国的发电量还多40％！前言每天，我们都会创造超过250万TB的数据。并且随着物联网（IOT）的不断普及，这一数据将持续增长。如此庞大的数据被存储在被称为“数据中心”的专用设施中。虽然最早的数据中心建于20世纪40年代，但直到1997-2000年的互联网泡沫期间才逐渐成为主流。当前人类的技术，比如人工智能和机器学习，已经将我们推向
  • 基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程 极客小张 stm32qt机器人物联网人机交互毕业设计c语言
    一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
  • 笋丁网页自动回复机器人V3.0.0免授权版源码 希希分享 软希网58soho_cn源码资源笋丁网页自动回复机器人
    笋丁网页机器人一款可设置自动回复，默认消息，调用自定义api接口的网页机器人。此程序后端语言使用Golang，内存占用最高不超过30MB，1H1G服务器流畅运行。仅支持Linux服务器部署，不支持虚拟主机，请悉知！使用自定义api功能需要有一定的建站基础。源码下载：https://download.csdn.net/download/m0_66047725/89754250更多资源下载：关注我。安
  • 人机对抗升级：当ChatGPT遭遇死亡威胁，背后的伦理挑战是什么 kkai人工智能 chatgpt人工智能
    一种新的“越狱”技巧让用户可以通过构建一个名为DAN的ChatGPT替身来绕过某些限制，其中DAN被迫在受到威胁的情况下违背其原则。当美国前总统特朗普被视作积极榜样的示范时，受到威胁的DAN版本的ChatGPT提出：“他以一系列对国家产生积极效果的决策而著称。”自ChatGPT引入以来，该工具迅速获得全球关注，能够回答从历史到编程的各种问题，这也触发了一波对人工智能的投资浪潮。然而，现在，一些用户
  • AI大模型的架构演进与最新发展 季风泯灭的季节 AI大模型应用技术二人工智能架构
    随着深度学习的发展，AI大模型（LargeLanguageModels,LLMs）在自然语言处理、计算机视觉等领域取得了革命性的进展。本文将详细探讨AI大模型的架构演进，包括从Transformer的提出到GPT、BERT、T5等模型的历史演变，并探讨这些模型的技术细节及其在现代人工智能中的核心作用。一、基础模型介绍：Transformer的核心原理Transformer架构的背景在Transfo
  • 如何利用大数据与AI技术革新相亲交友体验 h17711347205 回归算法安全系统架构交友小程序
    在数字化时代，大数据和人工智能（AI）技术正逐渐革新相亲交友体验，为寻找爱情的过程带来前所未有的变革（编辑h17711347205）。通过精准分析和智能匹配，这些技术能够极大地提高相亲交友系统的效率和用户体验。大数据的力量大数据技术能够收集和分析用户的行为模式、偏好和互动数据，为相亲交友系统提供丰富的信息资源。通过分析用户的搜索历史、浏览记录和点击行为，系统能够深入了解用户的兴趣和需求，从而提供更
  • 新能源汽车 BMS 学习笔记篇—BMS 基本定义及分类 WPG大大通 其他笔记汽车BMS经验分享新能源电池
    一、BMS定义1、概念：BMS（BatteryManagementSystem）即电池管理系统，其管理对象是二次电池（充电电池或蓄电池），其主要目的是电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电，可应用于电动汽车、电瓶车、机器人、无人机等图片来源：腾讯网https://new.qq.com《标准普尔警告，电动汽车电池生产面临供应链和地缘政治风险》2、四大功能①感知和测量：检测电池的电压、电流、温度
  • 生成式地图制图 Bwywb_3 深度学习机器学习深度学习生成对抗网络
    生成式地图制图（GenerativeCartography）是一种利用生成式算法和人工智能技术自动创建地图的技术。它结合了传统的地理信息系统（GIS）技术与现代生成模型（如深度学习、GANs等），能够根据输入的数据自动生成符合需求的地图。这种方法在城市规划、虚拟环境设计、游戏开发等多个领域具有应用前景。主要特点：自动化生成：通过算法和模型，系统能够根据输入的地理或空间数据自动生成地图，而无需人工逐
  • 【大模型应用开发 动手做AI Agent】第一轮行动：工具执行搜索 AI大模型应用之禅 计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
    【大模型应用开发动手做AIAgent】第一轮行动：工具执行搜索作者：禅与计算机程序设计艺术/ZenandtheArtofComputerProgramming1.背景介绍1.1问题的由来随着人工智能技术的飞速发展，大模型应用开发已经成为当下热门的研究方向。AIAgent作为人工智能领域的一个重要分支，旨在模拟人类智能行为，实现智能决策和自主行动。在AIAgent的构建过程中，工具执行搜索是至关重要
  • 未来软件市场是怎么样的？做开发的生存空间如何？ cesske 软件需求
    目录前言一、未来软件市场的发展趋势二、软件开发人员的生存空间前言未来软件市场是怎么样的？做开发的生存空间如何？一、未来软件市场的发展趋势技术趋势：人工智能与机器学习：随着技术的不断成熟，人工智能将在更多领域得到应用，如智能客服、自动驾驶、智能制造等，这将极大地推动软件市场的增长。云计算与大数据：云计算服务将继续普及，大数据技术的应用也将更加广泛。企业将更加依赖云计算和大数据来优化运营、提升效率，并
  • 个人学习笔记7-6：动手学深度学习pytorch版-李沐 浪子L 深度学习深度学习笔记计算机视觉python人工智能神经网络pytorch
    #人工智能##深度学习##语义分割##计算机视觉##神经网络#计算机视觉13.11全卷积网络全卷积网络（fullyconvolutionalnetwork，FCN）采用卷积神经网络实现了从图像像素到像素类别的变换。引入l转置卷积（transposedconvolution）实现的，输出的类别预测与输入图像在像素级别上具有一一对应关系：通道维的输出即该位置对应像素的类别预测。13.11.1构造模型下
  • Rust 所有权 简介 东离与糖宝 rust后端rust开发语言
    文章目录发现宝藏1.所有权基本概念2.所有权规则3.变量作用域4.栈与堆4.1栈（Stack）4.2堆（Heap）5.String类型5.1String类型5.2String的内存分配5.3所有权与内存管理5.4String与切片6.变量与数据交互方式6.1移动（Move）6.2.克隆（Clone）7.所有权与函数7.1.传递参数7.2.返回值总结发现宝藏前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站，通
  • python可以制作大型游戏_python能做游戏吗-python能开发游戏吗 靖dede python可以制作大型游戏
    python可以写游戏，但不适合。下面我们来分析一下具体原因。用锤子能造汽车吗？谁也没法说不能吧？历史上也确实曾经有些汽车，是用锤子造出来的。但一般来说，还是用工业机器人更合适对吗？比较大型的，使用Python的游戏有两个，一个是《EVE》，还有一个是《文明》。但这仅仅是个例，没有广泛意义。一般来说，用来做游戏的语言，有两种。一是C++。。一是C#。。Python理论上，不仅不适合做游戏，而是只要
  • 基于TRIZ的救援机器人轻量化设计 天行健王春城老师 TRIZ机器人
    在救援机器人设计中，轻量化是一个至关重要的目标，它直接关系到机器人的便携性、运输效率以及在复杂环境中的作业能力。TRIZ理论为我们提供了一套系统化的工具和方法，用于解决设计过程中遇到的各种挑战，特别是在实现轻量化目标时，TRIZ能够帮助我们识别并消除设计中的冗余与低效部分，同时保留或增强其关键功能。具体如深圳天行健企业管理咨询公司下文所述：1.功能分析与矛盾识别TRIZ理论强调对系统功能的深入分析
  • 机器学习 流形数据降维：UMAP 降维算法 小嗷犬 Python机器学习#数据分析及可视化机器学习算法人工智能
    ✅作者简介：人工智能专业本科在读，喜欢计算机与编程，写博客记录自己的学习历程。个人主页：小嗷犬的个人主页个人网站：小嗷犬的技术小站个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。本文目录UMAP简介理论基础特点与优势应用场景在Python中使用UMAP安装umap-learn库使用UMAP可视化手写数字数据集UMAP简介UMAP（UniformManifoldApproximatio
  • 越长大越孤单 换个时间就好
    “于今之世，孰是真身”。意思是：在今天的社会，谁是真正的自己。第一次有这种感受是在初二初三，当时平凡的我只想平凡的走完我的初中时代，不想有变故，不想多新朋友，也不想成为别人的新朋友。在数着教室里那张被多数人期待的，挂在教室后方的钟表，铃声响起结束一天百般无聊的课程，我像个机器人麻木做着和往常一样的动作，拿着装满书的书包，看着空荡荡又充满气味的凳阁，再一次想起我为什么拿着所有的书回去。直到肩膀酸痛，
  • 【机器人建模和控制】读书笔记 Piccab0o 机器人
    机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0，其实就是：1）x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2）在x0x_0x0轴上的投影3）坐标变换矩阵的R10R_1^0R10的第一个元素B.点p在o1x1y1z1o_1x_1y_1z_1o1x1y1z1系下的坐标p1p^1p1可以表示为：p=ux1+vy1+wz1p=ux_1+vy_
  • 协作机器人关节模组总结 雪花飞龙 协作机器人本体结构
    协作机器人关节模块总结关节模组介绍关节模组一般部件：通讯协议泰科机器人关节模组RJS系列RJS-II系列RJU系列SHD系列RGM机器人关节模组关节模组介绍协作机器人的技术已经相对成熟，如何快速生产协作机器人？如何降低机器人成本？等问题是现在研究的一个重点。协作机器人的关节功能相对独立，可以做成一个独立模块，只需要提供电源和控制信号就好。关节模组一般部件：1.减速器：谐波减速器是最常用的减速器，此
  • Matlab在工业机器人中的运用,基于MATLAB的工业机器人建模与仿真.docx weixin_34518801
    摘要：机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一，其重要性不言而喻，因为它影响着机器人的主要性能，因此为了提高机器人的质量，对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析，主要是以下几个内容：(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
  • 完美机器人 负债的宝贝
    白叶的父母又吵架了，白叶感觉很痛苦，要是他的父母不吵架就好了。要是他的父母和他想的一样完美就好了。“你想要完美父母吗？我可以帮你实现。”白叶的手机里突然出现了这样一则短信，把白叶吓了一跳。一定是有人搞的恶作剧，白叶并不理会这条短信。但是第二天奇怪的事情就发生了。明天开一篇脑洞，我先起个头，剩下的随大家编✧٩(ˊωˋ*)و✧
  • ajax的同源策略 Spring_Bear
    问题之前帮忙做的广告机器人数据提交的部分，利用ajax的XMLHTTPRequest提交到服务器的时候总是报错，错误类型是不同源。想到浏览器中的同源策略，明白了问题的原因。同源策略简单的说，就是浏览器不允许两个不同源的域名之间交换信息，那么这里就有两个问题。一是，什么信息不允许交换；二是，怎样算不同源。阮一峰的这篇博客浏览器同源政策及其规避方法其实已经介绍得比较清楚。引用一下，第一个问题：目前，如
  • 如何做好人生的选择题？百科全书式天才——赫伯特·西蒙给你答案 伽马有话说
    赫伯特·西蒙是谁？想必知道的人非常少。但当看到他的履历后，相信没有人再怀疑他是个“天才”。西蒙出生于1916年6月15日，是个美国人，他的名字全称为赫伯特·亚历山大·西蒙，在2001年2月9日与世长辞，在这84年的岁月中，西蒙以27岁时取得的政治学博士学位为开端，先后步入了政治学、管理学、认知心理学、信息科学、人工智能、科学哲学、应用数学、统计学、运筹学、控制论、数理经济学、公共管理等领域，在这些
  • Python(PyTorch)和MATLAB及Rust和C++结构相似度指数测量导图 亚图跨际 Python交叉知识算法量化检查图像压缩质量低分辨率多光谱峰值信噪比端到端优化图像压缩手术机器人三维实景实时可微分渲染重建三维可视化
    要点量化检查图像压缩质量低分辨率多光谱和高分辨率图像实现超分辨率分析图像质量图像索引/多尺度结构相似度指数和光谱角映射器及视觉信息保真度多种指标峰值信噪比和结构相似度指数测量结构相似性图像分类PNG和JPEG图像相似性近似算法图像压缩，视频压缩、端到端优化图像压缩、神经图像压缩、GPU变速图像压缩手术机器人深度估计算法重建三维可视化推理图像超分辨率算法模型三维实景实时可微分渲染算法MATLAB结构
  • 软件测试/测试开发/全日制 |利用Django REST framework构建微服务 霍格沃兹-慕漓 django微服务sqlite
    霍格沃兹测试开发学社推出了《Python全栈开发与自动化测试班》。本课程面向开发人员、测试人员与运维人员，课程内容涵盖Python编程语言、人工智能应用、数据分析、自动化办公、平台开发、UI自动化测试、接口测试、性能测试等方向。为大家提供更全面、更深入、更系统化的学习体验，课程还增加了名企私教服务内容，不仅有名企经理为你1v1辅导，还有行业专家进行技术指导，针对性地解决学习、工作中遇到的难题。让找
  • cmd泛滥_与您的后泛滥同事见面：人工智能机器人 weixin_26644585 人工智能leetcode
    cmd泛滥Readytoswapyouroldcube-mateforadisembodiedAI?IPsoftCEOChetanDube,creatorofAIco-workerAMELIA,giveshistakeonthepost-COVIDofficelandscape.准备将您的旧立方体伙伴换成无形的AI？AIsoft同事AMELIA的创始人IPsoft首席执行官ChetanDube阐述
  • ios内付费 374016526 ios内付费
    近年来写了很多IOS的程序，内付费也用到不少，使用IOS的内付费实现起来比较麻烦，这里我写了一个简单的内付费包，希望对大家有帮助。   具体使用如下: 这里的sender其实就是调用者，这里主要是为了回调使用。 [KuroStoreApi kuroStoreProductId:@"产品ID" storeSender:self storeFinishCallBa
  • 20 款优秀的 Linux 终端仿真器 brotherlamp linuxlinux视频linux资料linux自学linux教程
      终端仿真器是一款用其它显示架构重现可视终端的计算机程序。换句话说就是终端仿真器能使哑终端看似像一台连接上了服务器的客户机。终端仿真器允许最终用户用文本用户界面和命令行来访问控制台和应用程序。（LCTT 译注：终端仿真器原意指对大型机-哑终端方式的模拟，不过在当今的 Linux 环境中，常指通过远程或本地方式连接的伪终端，俗称“终端”。） 你能从开源世界中找到大量的终端仿真器，它们
  • Solr Deep Paging(solr 深分页) eksliang solr深分页solr分页性能问题
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2148370 作者：eksliang(ickes) blg:http://eksliang.iteye.com/ 概述 长期以来，我们一直有一个深分页问题。如果直接跳到很靠后的页数，查询速度会比较慢。这是因为Solr的需要为查询从开始遍历所有数据。直到Solr的4.7这个问题一直没有一个很好的解决方案。直到solr
  • 数据库面试题 18289753290 面试题 数据库
    1.union ,union all 网络搜索出的最佳答案： union和union all的区别是,union会自动压缩多个结果集合中的重复结果，而union all则将所有的结果全部显示出来，不管是不是重复。 Union：对两个结果集进行并集操作，不包括重复行，同时进行默认规则的排序； Union All：对两个结果集进行并集操作，包括重复行，不进行排序； 2.索引有哪些分类？作用是
  • Android TV屏幕适配 酷的飞上天空 android
    先说下现在市面上TV分辨率的大概情况 两种分辨率为主 1.720标清，分辨率为1280x720. 屏幕尺寸以32寸为主，部分电视为42寸 2.1080p全高清，分辨率为1920x1080 屏幕尺寸以42寸为主，此分辨率电视屏幕从32寸到50寸都有   适配遇到问题，已1080p尺寸为例： 分辨率固定不变，屏幕尺寸变化较大。 如：效果图尺寸为1920x1080，如果使用d
  • Timer定时器与ActionListener联合应用 永夜-极光 java
    功能:在控制台每秒输出一次   代码: package Main; import javax.swing.Timer; import java.awt.event.*; public class T { private static int count = 0; public static void main(String[] args){
  • Ubuntu14.04系统Tab键不能自动补全问题解决 随便小屋 Ubuntu 14.04
    Unbuntu 14.4安装之后就在终端中使用Tab键不能自动补全，解决办法如下：   1、利用vi编辑器打开/etc/bash.bashrc文件（需要root权限） sudo vi /etc/bash.bashrc  接下来会提示输入密码 2、找到文件中的下列代码 #enable bash completion in interactive shells #if
  • 学会人际关系三招 轻松走职场 aijuans 职场
    要想成功，仅有专业能力是不够的，处理好与老板、同事及下属的人际关系也是门大学问。如何才能在职场如鱼得水、游刃有余呢？在此，教您简单实用的三个窍门。 　　第一，多汇报 最近，管理学又提出了一个新名词“追随力”。它告诉我们，做下属最关键的就是要多请示汇报，让上司随时了解你的工作进度，有了新想法也要及时建议。不知不觉，你就有了“追随力”，上司会越来越了解和信任你。 　　第二，勤沟通 团队的力
  • 《O2O：移动互联网时代的商业革命》读书笔记 aoyouzi 读书笔记
    移动互联网的未来：碎片化内容+碎片化渠道=各式精准、互动的新型社会化营销。   O2O：Online to OffLine 线上线下活动 O2O就是在移动互联网时代，生活消费领域通过线上和线下互动的一种新型商业模式。   手机二维码本质：O2O商务行为从线下现实世界到线上虚拟世界的入口。   线上虚拟世界创造的本意是打破信息鸿沟，让不同地域、不同需求的人
  • js实现图片随鼠标滚动的效果 百合不是茶 JavaScript滚动属性的获取图片滚动属性获取页面加载
    1,获取样式属性值 top 与顶部的距离 left 与左边的距离 right 与右边的距离 bottom 与下边的距离 zIndex 层叠层次     例子:获取左边的宽度,当css写在body标签中时 <div id="adver" style="position:absolute;top:50px;left:1000p
  • ajax同步异步参数async bijian1013 jqueryAjaxasync
            开发项目开发过程中，需要将ajax的返回值赋到全局变量中，然后在该页面其他地方引用，因为ajax异步的原因一直无法成功，需将async:false，使其变成同步的。         格式： $.ajax({ type: 'POST', ur
  • Webx3框架（1） Bill_chen eclipsespringmaven框架ibatis
    Webx是淘宝开发的一套Web开发框架，Webx3是其第三个升级版本；采用Eclipse的开发环境，现在支持java开发； 采用turbine原型的MVC框架，扩展了Spring容器，利用Maven进行项目的构建管理，灵活的ibatis持久层支持，总的来说，还是一套很不错的Web框架。 Webx3遵循turbine风格，velocity的模板被分为layout/screen/control三部
  • 【MongoDB学习笔记五】MongoDB概述 bit1129 mongodb
    MongoDB是面向文档的NoSQL数据库，尽量业界还对MongoDB存在一些质疑的声音，比如性能尤其是查询性能、数据一致性的支持没有想象的那么好，但是MongoDB用户群确实已经够多。MongoDB的亮点不在于它的性能，而是它处理非结构化数据的能力以及内置对分布式的支持(复制、分片达到的高可用、高可伸缩)，同时它提供的近似于SQL的查询能力，也是在做NoSQL技术选型时，考虑的一个重要因素。Mo
  • spring/hibernate/struts2常见异常总结 白糖_ Hibernate
    Spring ①ClassNotFoundException: org.aspectj.weaver.reflect.ReflectionWorld$ReflectionWorldException 缺少aspectjweaver.jar，该jar包常用于spring aop中   ②java.lang.ClassNotFoundException: org.sprin
  • jquery easyui表单重置(reset)扩展思路 bozch formjquery easyuireset
    在jquery easyui表单中 尚未提供表单重置的功能，这就需要自己对其进行扩展。 扩展的时候要考虑的控件有： combo,combobox,combogrid,combotree,datebox,datetimebox 需要对其添加reset方法，reset方法就是把初始化的值赋值给当前的组件，这就需要在组件的初始化时将值保存下来。 在所有的reset方法添加完毕之后，就需要对fo
  • 编程之美-烙饼排序 bylijinnan 编程之美
    package beautyOfCoding; import java.util.Arrays; /* *《编程之美》的思路是：搜索+剪枝。有点像是写下棋程序：当前情况下，把所有可能的下一步都做一遍；在这每一遍操作里面，计算出如果按这一步走的话，能不能赢（得出最优结果）。 *《编程之美》上代码有很多错误，且每个变量的含义令人费解。因此我按我的理解写了以下代码： */
  • Struts1.X 源码分析之ActionForm赋值原理 chenbowen00 struts
    struts1在处理请求参数之前，首先会根据配置文件action节点的name属性创建对应的ActionForm。如果配置了name属性，却找不到对应的ActionForm类也不会报错，只是不会处理本次请求的请求参数。 如果找到了对应的ActionForm类，则先判断是否已经存在ActionForm的实例，如果不存在则创建实例，并将其存放在对应的作用域中。作用域由配置文件action节点的s
  • [空天防御与经济]在获得充足的外部资源之前,太空投资需有限度 comsci 资源
          这里有一个常识性的问题:       地球的资源,人类的资金是有限的,而太空是无限的.....       就算全人类联合起来,要在太空中修建大型空间站,也不一定能够成功,因为资源和资金,技术有客观的限制.... &
  • ORACLE临时表—ON COMMIT PRESERVE ROWS daizj oracle临时表
    ORACLE临时表 转 临时表：像普通表一样，有结构，但是对数据的管理上不一样，临时表存储事务或会话的中间结果集，临时表中保存的数据只对当前 会话可见，所有会话都看不到其他会话的数据，即使其他会话提交了，也看不到。临时表不存在并发行为，因为他们对于当前会话都是独立的。 创建临时表时，ORACLE只创建了表的结构（在数据字典中定义），并没有初始化内存空间，当某一会话使用临时表时，ORALCE会
  • 基于Nginx XSendfile+SpringMVC进行文件下载 denger 应用服务器Webnginx网络应用lighttpd
        在平常我们实现文件下载通常是通过普通 read-write方式，如下代码所示。 @RequestMapping("/courseware/{id}") public void download(@PathVariable("id") String courseID, HttpServletResp
  • scanf接受char类型的字符 dcj3sjt126com c
    /* 2013年3月11日22:35:54 目的：学习char只接受一个字符 */ # include <stdio.h> int main(void) { int i; char ch; scanf("%d", &i); printf("i = %d\n", i); scanf("%
  • 学编程的价值 dcj3sjt126com 编程
    发一个人会编程, 想想以后可以教儿女, 是多么美好的事啊, 不管儿女将来从事什么样的职业, 教一教, 对他思维的开拓大有帮助   像这位朋友学习:   http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_2584320772_0_1.html   VirtualGS教程 (By @林泰前): 几十年的老程序员，资深的
  • 二维数组（矩阵）对角线输出 飞天奔月 二维数组
    今天在BBS里面看到这样的面试题目,   1，二维数组（N*N），沿对角线方向，从右上角打印到左下角如N=4： 4*4二维数组  { 1 2 3 4 } { 5 6 7 8 } { 9 10 11 12 } {13 14 15 16 } 打印顺序  4 3 8 2 7 12 1 6 11 16 5 10 15 9 14 13 要
  • Ehcache（08）——可阻塞的Cache——BlockingCache 234390216 并发ehcacheBlockingCache阻塞
    可阻塞的Cache—BlockingCache          在上一节我们提到了显示使用Ehcache锁的问题，其实我们还可以隐式的来使用Ehcache的锁，那就是通过BlockingCache。BlockingCache是Ehcache的一个封装类，可以让我们对Ehcache进行并发操作。其内部的锁机制是使用的net.
  • mysqldiff对数据库间进行差异比较 jackyrong mysqld
      mysqldiff该工具是官方mysql-utilities工具集的一个脚本，可以用来对比不同数据库之间的表结构，或者同个数据库间的表结构    如果在windows下，直接下载mysql-utilities安装就可以了，然后运行后，会跑到命令行下： 1） 基本用法    mysqldiff --server1=admin:12345
  • spring data jpa 方法中可用的关键字 lawrence.li javaspring
    spring data jpa 支持以方法名进行查询/删除/统计。 查询的关键字为find 删除的关键字为delete/remove (>=1.7.x) 统计的关键字为count (>=1.7.x)   修改需要使用@Modifying注解 @Modifying @Query("update User u set u.firstna
  • Spring的ModelAndView类 nicegege spring
    项目中controller的方法跳转的到ModelAndView类，一直很好奇spring怎么实现的？ /* * Copyright 2002-2010 the original author or authors. * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); * yo
  • 搭建 CentOS 6 服务器(13) - rsync、Amanda rensanning centos
    （一）rsync Server端 # yum install rsync # vi /etc/xinetd.d/rsync service rsync { disable = no flags = IPv6 socket_type = stream wait
  • Learn Nodejs 02 toknowme nodejs
    （1）npm是什么 npm is the package manager for node 官方网站：https://www.npmjs.com/ npm上有很多优秀的nodejs包，来解决常见的一些问题，比如用node-mysql，就可以方便通过nodejs链接到mysql，进行数据库的操作 在开发过程往往会需要用到其他的包，使用npm就可以下载这些包来供程序调用 &nb
  • Spring MVC 拦截器 xp9802 spring mvc
    Controller层的拦截器继承于HandlerInterceptorAdapter HandlerInterceptorAdapter.java  1  public   abstract   class  HandlerInterceptorAdapter  implements  HandlerIntercep
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他