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Robot 系统

一、机器人的组成

1、Robot组成结构

Robot 系统_第1张图片

2、Robot控制回路

Robot 系统_第2张图片 

执行机构：人体的手和脚，直接面向工作对象的机械装置；

驱动系统：人体的肌肉和筋络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换为执行机构需要的信号；

传感系统：人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感系统和外部传感系统；

控制系统：人体的大脑，实现任务及信息的处理，输出控制信号。 

二、系统构建 

执行结构

机器人底盘、电机、舵机等动力部分

Robot 系统_第3张图片

驱动系统

1、电源子系统

12v/5v/3v;

电源保护、滤波。

2、电机驱动子系统

电机驱动：控制信号——>电信号

电机控制：闭环驱动

3、传感器接口

超声波

里程计

...

内部传感系统 

1、常用IMU（惯性处理单元）：

三轴加速度计、磁力计、三轴陀螺 

Robot 系统_第4张图片

2、IMU实现原理

Robot 系统_第5张图片

 

 控制系统常用框架 

Robot 系统_第6张图片

外部传感系统 

超声波模块、深度相机等

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