Robotiq使用

参考连接:
https://blog.csdn.net/qq_33007107/article/details/96170248

问题

• 在参考连接中连接USB前需要激活USB

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

• robotiq 硬件连接24V电
  可直接与ＵＲ控制柜连接参考视频：
  https://youtu.be/a48ZACSJqX0

一、安装

1. 工作空间

工作空间为catkin_ws
cd ~/taoxiantong/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git
rosdep install robotiq_modbus_rtu//该命令会查找安装robotiq_modbus_rtu包所需要的相关依赖

cd ~/taoxiantong/catkin_ws
catkin_make

遇到报错，按报错安装依赖。直至编译全部成功即可
一般为以下两个依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-soem
sudo apt-get install ros-kinetic-socketcan-interface  

2.串口配置

• 提供权限

sudo usermod -a -G dialout YOURUSERNAME
最后为自己使用者的名字

• 找出连接端口

sdmesg | grep tty

一般为ttyUSB0

• 给于权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

二、使用

• 运行ROS服务

roscore

• 启动驱动话题

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0

• 启动控制话题

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

注：输入a激活夹爪。之后输入【0-255】间数字代表夹爪开合度。255为完全闭合。