魏一凡934
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teb局部路径规划算法

teb局部路径规划算法_第1张图片

teb局部路径规划算法_第2张图片

起点和目标点

首先在路径中插入n个点（控制点），每个点都包括小车的pose，就是模拟姿态点，用姿态点模拟路径，点雨点之间的时间间隔相等，有了这两个条件就可以算出两点之间的距离，再根据时间差就可以求v，v微分得到a，角速度同理。全局路径获取。

一点动全动（运动学）

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teb局部路径规划算法_第4张图片

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总路线：

1、获取全局的路径

2、等时间间隔的插入n个状态点（把它变成一条橡皮筋）

3、加入约束条件（给橡皮筋施加外力）

4、通过“g2o”进行轨迹优化

5、生成速度指令

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 局部路径规划的解析度：时间的分辨率，两个相邻位姿的时间

teb算法不能完全禁止倒车，倒车速度不能《=0

麦轮转弯半径可以为0

2022.09.15

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# 目标容忍度

xy、yaw可偏移量，过小容易导致震荡

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优化（最重要）

第五：到达速度的最大值之前会产生惩罚 ，让小车提前减速达到缓冲的效果（保障安全）

不倒车

基于轨迹的时间上的权重，设置较大会在直道加速，弯道贴内道转弯->更快达到目标点

最后三个基本保持默认值

面板调试工具

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差速轮摆头（类似反应时间）

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