奥比中光Orbbec Astra Pro体感摄像头“标定全过程”

作者 | 童虎
编辑 | 3D视觉开发者社区
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前期准备工作

在ROS中配置奥比中光Orbbec Astra Pro，保证可以正常显示RGB、深度、IR、彩色图像。

安装标定功能包

终端中输入命令

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration

标定彩色相机

输入命令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 6x9 --square 0.014 image:=/camera/rgb/image_raw

参照命令，对应进行修改，其中：
(1) size指的是：棋盘格内部的角点的行列数（注意：不是棋盘格的行列数，如下图棋盘格的行列数分别为12、14，而内部角点的行列数分别是11、13。

(2) square 是棋盘格每个格子的边长（可以自己用尺子量一下）

(3) image是图像话题名称，通常为/camera/rgb/image_raw。

启动相机

输入以下命令
cd 自己安装相机的工作空间

source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astrapro.launch

另外打开一个终端，输入

rviz

开始标定

(1) 用棋盘格对准相机。在GUI屏幕的右侧，可以看到一个标有X、Y、Size和Skew的条形控件。这是校准的进展状态，都以绿色填满意味着校准完成。在校准过程中需要将棋盘对着相机朝着左/ 右/上/下/前/后移动，还需要倾斜棋盘。

(2)所有进度条变为绿色，CALIBRATE按钮由灰色变成深绿色，则标定完成，点击CALIBRATE，

(3)点击一下后，界面会卡住，此时不要做任何操作，直到运行标定程序的终端输出标定的结果，大概是这样的

(4)有标定结果出来后，点击标定界面的SAVE按钮，再点commit按钮，标定结果保存在/tmp/calibrationdata.tar.gz这个压缩包中，到这里彩色相机的标定就结束了，关闭标定程序。
（这里有个坑，一定要注意，就是其实已经标定生成了tar.gz文件，但是一直以为没生成）
输入命令

cd tmp

可以看到下图

(5) 其实，在这个路径下~/.ros/camera_info/，已经生成了一个camera.yaml文件，即为相机标定文件。

本文参考文章:
1.乐视体感三合一奥比中光Astra Pro相机彩色和深度(红外)相机标定

2.ROS摄像头标定

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