Apollo Cyber实践之talker-listener通信

实验简介
Listener-Talker通信一方主动送消息，一方被动接收。Listener-Talker通信首先创建了两个Node，分别是Talker Node和 Listener Node。每个Node实例化Writer类和Reader类对Channel进行消息的读写。Writer和Reader通过Topic连接，对同一块共享内存（Channel）进行读写处理
Talker Node 实例化Writer类，通过Writer对Channel进行写操作
Listener Node实例化reader类，通过Reader对channel进行读操作
该通信方式适合于持续性通信的应用场景，比如雷达信号，摄像头图像信息等数据传输，数据交互路径如下图所示：

实验步骤

前提条件：进入docker环境中，在apollo_workspace目录下执行以下所有命令

注意：如果Apollo本地上没有examples的文件结构，需要按照云实验里面examples文件夹结构进行本地配置

一、编写代码

1.在/apollo_workspace/examples/proto下创建打开car1.proto文件，用于保存车的车身信息

vim /apollo_workspace/examples/proto/car1.proto

在打开的car1.proto中输入自定义的车身信息

syntax = "proto2";
package apollo.cyber.examples.proto; //定义包名,在cc文件中调用
message Car1{
    optional string plate = 1;   //车的型号
    optional string type = 2;    //车主
    optional string owner = 3;   //车牌号
    optional uint64 kilometers = 4;  //已跑公里数
    optional uint64 speed = 5;   //车速
};   

2.打开 BUILD文件，在BUILD文件末尾补充car1.proto信息，以便系统能正常编译car1.proto

vim /apollo_workspace/examples/proto/BUILD

在BUILD文件末尾补充car1.proto信息。

proto_library(
    name = "car1_proto",
    srcs = ["car1.proto"],
    )
cc_proto_library(
    name = "car1_cc_proto",
    deps = [
        ":car1_proto",
    ],
)

3、进入到/apollo_workspace/examples/communication目录下，创建编写talker1.cc来实现主动对话

vim /apollo_workspace//examples/communication/talker1.cc

在talker1.cc中输入以下代码

//头文件引用
#include "examples/proto/car1.pb.h" 
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/rate.h"

//car数据定义的引用，可以看出其定义来源于一个proto
using apollo::cyber::examples::proto::Car1;

int main(int argc, char *argv[]) {
  // 初始化一个cyber框架
  apollo::cyber::Init(argv[0]);
  // 创建talker节点
  auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("talker"); 
  // 从节点创建一个Topic,来实现对车速的查看
  auto talker = talker_node->CreateWriter("car_speed");
  AINFO << "I'll start telling you the current speed of the car.";

  //设置初始速度为0，然后速度每秒增加5km/h
  uint64_t speed = 0;
  while (apollo::cyber::OK()) {
      auto msg = std::make_shared();
      msg->set_speed(speed);
      //假设车速持续增加
      speed += 5;
      talker->Write(msg);
      sleep(1);
  }
  return 0;
}

4.在同目录下，创建编写一个listener1.cc来实现对talker1发送过来的内容进行接收

vim /apollo_workspace//examples/communication/listener1.cc

在talker1.cc中输入以下代码

#include "examples/proto/car1.pb.h"
#include "cyber/cyber.h"

using apollo::cyber::examples::proto::Car1;

//接收到消息后的响应函数
void message_callback(
    const std::shared_ptr& msg) {
AINFO << "now speed is: " << msg->speed();
}

int main(int argc, char* argv[]) {
    //初始化cyber框架
    apollo::cyber::Init(argv[0]);
    //创建监听节点
    auto listener_node = apollo::cyber::CreateNode("listener");
    //创建监听响应进行消息读取
    auto listener = listener_node->CreateReader(
            "car_speed", message_callback);
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

5.修改同目录下的BUILD文件，将刚刚创建的talker1.cc和listener1.cc加入到编译文件中

vim /apollo_workspace/examples/communication/BUILD

在BUILD文件中补充内容
//添加两个cc_binary

cc_binary(
    name = "talker1",
    srcs = ["talker1.cc"],
    deps = [
    "//cyber",
    "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)
cc_binary(
    name = "listener1",
    srcs = ["listener1.cc"],
    deps = [
        "//cyber",
        "//examples/proto:car1_cc_proto",
    ],
    linkstatic = True,
)

//在install中将自己创建的talker1和listener1程序加入进去

install(
    name = "install",
    runtime_dest = "examples/bin",
    targets = [
        ":talker",
        ":listener",
        ":server",
        ":client",
        ":param_client",
        ":param_server",
        ":talker1", 
        ":listener1" 
    ],
)

二、编译程序

//回到 /apollo_workspace目录下编译
cd /apollo_workspace
bash scripts/apollo_neo.sh build --packages examples/communication

三、运行通信程序

打开新终端运行talker1程序

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行talker1
./talker1

运行结果
talker1会一直给listener1发送实时速度信息

打开新终端运行listener1程序

//设置将输出结果到控制台
export GLOG_alsologtostderr=1
//编译产生的可执行文件在 /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
cd /opt/apollo/neo/packages/examples-dev/local/bin
//执行listener1
./listener1

运行结果
listener1收到后会将速度输出到控制台