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Apollo建图之NDT建图实践

下载Github：https://github.com/daohu527/ndt_mapping

打开README.md

Apollo建图之NDT建图实践_第1张图片
步骤一
把下载的文件夹复制到本地环境中，并在此文件夹中打开终端运行以下指令

bash docker/dev_into.sh

Apollo建图之NDT建图实践_第2张图片
继续执行以下指令

cd ndt_mapping/
bazel build src/ndt_mapping
./bazel-bin/src/ndt_mapping

Apollo建图之NDT建图实践_第3张图片
进入data文件夹可以看到output.pcd和pcd文件

cd data
ls

在这里插入图片描述
步骤二

在data文件夹中打开终端运行以下指令

pcl_viewer output.pcd

Apollo建图之NDT建图实践_第4张图片
Apollo建图之NDT建图实践_第5张图片

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