Apollo Cyber RT FAQs

什么是 Apollo Cyber RT？

Apollo Cyber RT 是一个专门为自动驾驶场景开发的开源运行时框架。基于集中计算模型，在性能，延迟和数据吞吐量方面都作了深度优化。

为什么我们要搞一套新的运行时框架？

经过数年的自动驾驶技术开发，在 Apollo 摸爬滚打中我们感悟良多。在自动驾驶场景下，我们需要一个高效的集中计算模型，要求具备高性能、高并发、低延迟和高吞吐量。

技术在进步，Apollo 也不例外。今后，Apollo 已经从开发阶段进入到产品化阶段，随着大量的实地部署，高可靠性和高性能的需求越来越突出。为此我们花了数年时间来构建 Apollo Cyber RT 来满足自动驾驶领域的需求。

新的运行时框架有哪些优势？

加速开发进程

        明确的数据融合任务接口

        完整的开发工具

        广泛的传感器驱动支持

精简部署流程

        高效且灵活的消息通信

        可配置的用户层资源优化调度

        低耦合的可移植性

助力定制开发

         默认开源的运行时框架

         定制开发的自动驾驶构建模块

         用户模块即插即用

已经搜集的数据还能用吗？

如果已经搜集的数据与 Apollo 之前的版本兼容，可以使用我们推荐的工具来进行兼容性调整，以便适应新的运行时框架。

如果是自己定制的数据格式，之前产生的数据在新的运行时框架中就不兼容了。

还会继续支持 ROS 吗？

我们会继续支持基于 ROS 的老版本 Apollo （3.0版及以前）。同时希望大家能与我们共同进步，强烈建议升级到 Apollo 3.5。尽管我们知道有很多开发者习惯了 ROS 环境，但还是希望大家能理解 Apollo 团队在未来的版本中不能再继续支持ROS，因为我们要竭力打造一款满足汽车级要求的完整平台。

Apollo Cyber RT 会影响普通的代码开发吗？

如果没有改动运行时框架层，Apollo 模块层的改动不会受到新框架的影响。大部分的工作只需重新对接输入输出数据。更多文档可以参考如下链接: cyber

安装Apollo Cyber RT 的建议

目前运行时框架只支持  Ubuntu 14.04 (Trusty )

运行时框架仍需要 Apollo docker 环境

打开新的终端时，建议执行 source setup.bash

可从如下链接获取 Apollo 新框架的代码：apollo/cyber

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