【工具篇】 Solidworks导出xml模型到matlab（适用于simscape）

这个插件跟 上一篇文章提到的sw2urdf插件是平行关系；
本插件的作用是 将solidworks的装配体导出成xml文件【并最终在matlab simscape中使用】

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该插件的下载方法及使用方法在matlab官方均有提供
如果看不懂英文，也可以看SolidWorks模型导入到MATLAB（Simulink-Simscape）详细过程这篇文章，博主把英语文档翻译了一遍。

另附matlab端的操作指南和Solidworks端的操作指南。

写在前面：

• 本文与官网教程略有出入，只是记录了笔者设备调试成功的经验
• 大部分的步骤是照着matlab端的操作指南走的，如果换到了Solidworks端操作指南我会提出
• 这个插件与sw2urdf的一个不同之处在于，他会记住你的配合关系，这个插件中设置恰当的配合关系很重要！
• 本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成

准备环节

第一步：下载

按照官网给出的链接，进入下载界面，邮箱等信息可以随便填，不重要，填完进入如下界面

下载与matlab版本对应的.zip和.m文件，不需要解压.zip

第二步：安装

进入下载目录，新建一个脚本，输入

install_addon('zipname')

其中，"zipname"是zip文件的名字，如install_addon('smlink.r2020b.win64.zip)`
命令行显示类似下图【untitled.m是我创建的脚本，里面只有这一行命令】

第三步：将MATLAB注册为自动化服务器

每次导出 CAD 装配模型时，Simscape Multibody Link插件都会尝试连接到 MATLAB。要启用连接，您必须将 MATLAB 注册为自动化服务器。

但是从我的使用经验来看，只要导出过一次.dll文件，就能永久在Solidworks使用了

可以通过以下两种方式将MATLAB注册为自动化服务器

• 以管理员模式打开 MATLAB ，在下方命令行中输入"regmatlabserver"
• 以管理员模式打开系统的命令提示符【cmd】，输入"matlab -regserver"

可以考虑进行完这一步之后再进行一次第二步

至此，matlab端的操作告一段落，接下来的操作在Solidworks端；
若上述步骤完成的顺利，第二或者第三步命令行里会有类似"保存文件到XXX.dll中"之类的字样

第四步：完成在CAD软件端的配置【即sw等】

这一步需要打开solidworks，跟sw2urdf时的操作一样，点开工具->插件，在其他插件中需那种Simscape Multibody Link

导出sw中装配体

注意配合关系应合理且恰当，所有配合关系均会同步导出到xml文件中。

注意：本插件不需要选择轴和坐标系等，所有关系均根据配合关系自动生成

• 部分参数，如生成STEP或STL可在settings中修改，其他参数笔者并未关注，欢迎自行探索

检验环节

至此，全部工作已经完成

额外操作

但是，为了让matlab识别到你的文件，首先需要将生成的实体文件中的中文去掉，并保证文件的绝对路径没有中文。

matlab导入模型

在matlab中新建一个脚本，输入导入模型的命令后，simulink界面会自动跳出

clear
clc
smimport("XXXXX.xml")

加载界面

simulink界面

调整停止时间后，点击右上角运行：
【此处附gif图片一张】

运行状态可能和我们想的不一致，这是因为系统的重力方向与我们预想的重力方向不同导致的

修改simscape重力方向

双击，

我们发现重力是沿y方向的，结合上面的仿真动画，进行修改即可~

问题记录：

似乎第一次运行simscape没有问题，但是同样的文件运行第二次时，就会显示XXX文件/文件夹不存在，原因未知