ros自建功能包操作

功能包改名

假定功能包原名Apkg，要改成Bpkg。

• 把Apkg功能包文件夹名改为Bpkg

• 把CMakeLists.txt中project(Apkg)改为project(Bpkg)

• 把Package.xml文件中Apkg改为Bpkg。The Apkg package也可以改一下

• 把工作空间下devel/share路径下名叫Apkg的文件夹删除。devel/include和devel/lib中也一样。build里面的也可以删了，不删也没问题。

• 如果功能包已经同时编译过cpp文件和自定义消息文件，要先在功能包的CMakeLists.txt文件中把所有使用了自定义消息的cpp文件对应的add_executable(node src/node.cpp)和target_link_libraries(node ${catkin_LIBRARIES})先注释掉。然后catkin_make，在把那两句取消注释，然后调到下一步。

注：若功能包中只有python文件则不用做此步，但需要把代码提示的路径改一下，即我这篇文章https://blog.csdn.net/qq_35858902/article/details/128998525提到的settings.json文件

因为cpp文件中包含有过去自定义消息的头文件（#include "Apkg/msgTest.h"），然而这个头文件前面的步骤删掉了，编译cpp文件的时候会找不到此头文件会编译失败。所以要先注释掉那两个语句，取消cpp文件的编译，然后catkin_make编译生成自定义消息头文件。现在已经有自定义消息的头文件了，就可以把注释掉的取消注释，把cpp文件包含进来，就可以下一步了。

• catkin_make即可

删除功能包

直接把整个功能包删除，然后把工作空间下devel/share路径下与被删除文件夹同名的文件夹删除，devel/include和devel/lib中也一样，再catkin_make即可。删完之后rospack也查不出来。