windows 下使用docker的ROS实战之docker环境搭建（一）

嗯…之前弄了半天，ros加vnc加桌面环境的配置，然后发现了个现成的镜像。。。。。
嗯。。。。。真香。。。。。
镜像官方连接

一.环境搭建

1.先下把镜像拉下来，大概4个多g

docker pull ct2034/vnc-ros-kinetic-full

2.启动镜像

docker run -it --name=html-ros -p 6080:80 ct2034/vnc-ros-kinetic-full

3.浏览器输入访问

注意！ 第一次访问的时候需要把浏览器窗口最大化！否则显示的窗口会更具你当前浏览器窗口大小变小，并且这个变小后的窗口设置会一直保留，除非重新创建容器然后再来浏览器访问一次，坑了我半天。。。。。

127.0.0.1:6080

4.小乌龟测试

命令行1键入:

roscore

命令行2键入:(此时会弹出图形化界面)

rosrun turtlesim turtlesim_node

命令行3键入:(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通过粘贴板将上面三个启动命令分别放入命令行中，然后依次运行

5.RViz测试

命令行1键入:

roscore

命令行2键入:

rviz

6.补：将windows下文件拷贝到docker容器中命令

以下命令是在windows下的名叫docker_cp_data(自定义文件名就行)下，Shift 加鼠标左键打开的 powershell窗口打开的。

docker cp 文件路径 容器ID：容器中的保存路径

docker cp a.txt c8249731e5bf:/root/aa/a.txt

7.补：将docker容器中文件拷贝到windows下命令

docker cp c8249731e5bf:/root/demo1_ws H:/docker_cp_data/demo1_ws

其他补充

如果后续ros安装依赖包识别换源参考
rosdepc使用
或者

curl http://fishros.com/tools/install/rosdepc | bash