0.交叉编译
1. 官方 https://www.cnblogs.com/cursorhu/p/5760415.html
https://www.cnblogs.com/xieyajie/p/4699724.html
https://m.linuxidc.com/Linux/2010-03/25002.htm
https://www.cnblogs.com/ningci/p/10033940.html
2. 三方1https://github.com/abhiTronix/raspberry-pi-cross-compilers/wik
https://github.com/abhiTronix/raspberry-pi-cross-compilers/blob/master/docs/cross-gcc-buster.md#optimization-flags-involved
http://blog.chinaunix.net/uid-105044-id-2952235.html【echo "CFLAGS += -march=i486 -mtune=native" > configparms】
3. crosstool-ng
1. 调试
Raspberry Pi Zero W 调试有几个方式可选，usb接口、串口、wifi，因为开始调wifi不太顺利，所以最后选择了用usb。
这里文章推荐 一根数据线玩转树莓派Zero
1.1 烧录镜像
烧录这里推荐官方的烧录工具 Raspberry Pi Imager，去官方下载 ，镜像有三个版本，选择lite版本，听说zero烧普通版会比较卡。
1.2 修改调试设置
烧好镜像以后会出现一个boot分区，很多配置可以直接在这里改
step 1.
# 修改boot分区里的config.txt文件，在新一行增加如下内容dtoverlay=dwc2
# 修改boot分区里的cmdline.txt文件，在rootwait后面增加如下内容，注意每个参数之间空格分开，且都是在同一行modules-load=dwc2,g_ether
step 2.
在boot下建立ssh的空文件，开启ssh
然后开机上电
1.3 树莓派开机后
window 7 篇
windows会有等灯的声音，我的win7没有直接加载，需要加载驱动，驱动是win7自带的，需要通过设备管理器->更新驱动软件->网络适配器->在网络适配器窗口的制造商列表中选择微软公司(Microsoft Corporation)，右侧列表中选择远端NDIS兼容设备。
可以看这篇文章，或者百度win7 RNDIS Gadget。
网卡有了以后推荐用putty连接raspberrypi.local，看之前文章既可以了，但是win7 要安装bonjour软件。
Ubuntu 16.04 篇
树莓派连上以后需要设置一下网卡，可以参考这篇，或者下图。
1.4 安装摄像头
1. 树莓派启动后，先运行"sudo raspi-config" 然后选择"Interfacing Options",在里面enable camera.
2.在/etc/modules文件最后加入一行"bcm2835-v4l2",保存退出，重启。
3. 重启后，可以用"vcgencmd get_camera"查看是不是识别到了摄像头。识别到的话，结果如下：
supported=1 detected=1。
1.5 推流
因为项目需要使用rtmp，发现基本绕不开ffmpeg，树莓派Zero编译是很慢的，网上要编译4个小时，而官方也对此进行了吐槽，并给出了详细的交叉编译文档。但是这里建议使用这个编译好的项目，直接安装（实际操作的时候其实按照这个文章先安装了x264，有没有用就不知道了），或者找个做好的docker，或者这两个项目0,1,2。
现成的还有这个，也就是这里和这里。
如果是摄像，参考这个文档 https://www.raspberrypi.org/documentation/usage/camera/raspicam/raspivid.md
1.6 配置wifi
写不动了，看这吧。
1.7 UART
uart还是要折腾一下的，先上两篇文档：
1. 官方说明
2. 针脚定义
2. 树莓派有两个串口，据说性能有差别，有需要可以交换串口
==>可以通过raspi-config（强烈建议）命令配置，或者手动配置
1. 串口的console禁用掉，在/boot/cmdline.txt，删掉删除线的部分：
dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1
root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes
rootwait
2. 在/boot/config.txt 中加入 enable_uart=1
==>编程推荐wiring pi ：sudo apt-get install wiringpi 即可
1.8 ffmpeg
https://yq.aliyun.com/articles/367741
https://blog.csdn.net/zz531987464/article/details/100087755
udp https://blog.csdn.net/big_wong/article/details/79240087
最后的命令
//raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -fps 20 -o - | nc -k -l 8090
raspivid -o - -t 0 -vf -hf -w 640 -h 480 -fps 25 -b 500000 | nc -k -l 8090
ffmpeg -i tcp://127.0.0.1:8090 -vcodec copy -f h264 udp://127.0.0.1:8091 -vcodec copy -f h264 udp://127.0.0.1:8092
ffmpeg -re -i udp://127.0.0.1:8092 -vcodec copy -strict experimental -f flv rtmp://192.168.31.150:1935/live/10056496867160040390829
ffmpeg -re -i udp://127.0.0.1:8091 -vcodec copy -f segment -segment_time 5 -segment_format flv "/home/pi/file/%03d.flv"
试试用服务器
https://blog.csdn.net/luotong86/article/details/79113047
https://www.cnblogs.com/qiantuo1234/p/6611845.html
最新 apt 安装libnginx-mod-rtmp
https://aaronparecki.com/2020/09/07/7/raspberry-pi-streaming-server#:~:text=%20How%20to%20make%20an%20RTMP%20Streaming%20Server,boot%20it%20up%20it%20will%20take...%20More%20
踩坑：编译安装pcre ，编译安装openssl 1.1.0，apt 安装zlib
1.9 内核编译
https://blog.csdn.net/Groot_Lee/article/details/105333542
http://www.shumeipai.net/thread-20933-1-1.html
https://blog.csdn.net/wxh0000mm/article/details/88567468
加速
https://hub.fastgit.org/raspberrypi/linux
使用make bcm2709_defconfig 生成 .config
部分编译 https://blog.csdn.net/liuxiao19890212/article/details/98766917?utm_medium=distribute.pc_relevant_bbs_down.none-task-blog-baidujs-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_bbs_down.none-task-blog-baidujs-1.nonecase