在ROS中使用USB摄像头

  最近在拿ROS小车在做图像，但是一直用的是openCV的驱动摄像头方式，好像并没有和ROS结合起来，就想着能不能融到ROS里，不要单独开一个脚本进行摄像头的操作。网上也说了好几个ROS 的摄像头驱动包，想着就简单的挑一个包来尝试一下，接下来尝试安装使用一下usb_cam这个包。

安装usb_cam

  本来我还是比较习惯从ros的软件库里直接sudo apt-get install的，但是这些包安装在默认路径里找找非常的麻烦，不方便修改，现在我都习惯把包的源码直接下载到工作空间里进行编译，这样有需要的时候还能够修改，也清楚自己装了什么包。

  首先进入到自己的工作空间，然后个git clone

$ cd ucar_ws/src/

$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

然后退到工作空间进行编译

$ cd ..
$ catkin_make

  等待编译完。。。不成。。。。果然还是少东西。。。这个ros_base搞人心态。没关系东西少了我们少什么装什么。

 $ git clone -b hydro-devel https://github.com/ros-perception/image_common.git

# ros wiki 上说要装这个版本的

激动人心，加了这个再编译就成功了！接下来看一下不能不用

使用usb_cam

  接下来启动一下测试launch文件看一下成不成功。

 $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

   我们在rviz里可以看到图像，可是命令行里好像有些小问题，再检查一下错误。应该是image_view没有，小问题继续装。

$ git clone -b melodic https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git

  被墙了几分钟。。。终于下下来了。编译。死活编译不成功，我最终还是向sudo apt-get install屈服了555555。

换种方法安装

$ sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

  然后测试一下，同样的错误。。。。 

  继续

$ sudo apt-get install ros-melodic-image-view

  然后再启动看看，仍然有问题。。。继续去解决，但是不太影响使用。会跳出一个窗口，但是马上就关闭了，可能是显示图像的窗口无法正常的开出来，可能和机器上的一些软件版本不太对应。