磁力机航向角计算与补偿

1. 地理坐标系下该点的磁场强度为（M,0，D），磁力计测得的三轴磁场强度为（mx,my,mz）。
2. 当我们认为飞机是完全水平放在地上的时候，即Z轴和Zb轴是平行的时候，完全不用考虑垂直方向了。我们只用考虑XOY平面了。那么yaw=arctan(my/mx)。

3. 但实际上飞机是不可能水平放在地面上的，肯定会有一点倾斜的，也就是说肯定会有roll和pitch角啦。只要飞机倾斜，磁力计测得的磁场强度mx就不是真正的水平X轴上的分量了，my当然也不是了。我们必须把根据mx,my，mz，roll，pitch求出投影在XOY面上的两个量了。我们是先用加速度计求出roll和pitch角，然后根据求得的roll和pitch角，磁力计的测量的（mx,my,mz）来求yaw角。对，这才是求初始姿态角正确的打开方式。直接按思路求出XOY上投影量比较复杂，但绝对是可以的，下面有一种比较巧妙的办法。

   

4. 好吧，我们在这里又要讲另外一个很重要的线性代数知识。才能理解上面图片里说的什么。
   
5. 根据上图可以得到一个重要结论，那就是，从机体坐标系到地理坐标系的转换矩阵的第3行的三个元素即重力加速度在机体坐标的三个分量，即地理坐标系下[0,0,g]对应机体坐标系下[ax,ay,az]！同理，磁力计的三个分量，也就是可以认