unbutu20.04版本+ros+D435i

注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

将服务器加入到repo列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

将部署librealsense2 非开发者规则，构建并激活内核模块、运行时库和可执行演示和工具

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装了dev包后，可以用librealsense编译应用程序，通过 g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2 或者IDE

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

测试SDK

realsense-viewer

D435i 安装包

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-realsense2-description

启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch#启动相机
rqt_image_view #rqt查看图像

启动电源相机

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch #点云deemo

Python接口安装

pip install pyrealsense2

opencv安装（相机标定、使用的依赖）

sudo apt install python3-opencv

这个里20.04版本为：noetic，18.04版本为：melodic

sudo apt-get install ros-noetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

D435i标定

安装依赖
这个是标定需要的功能包，相机功能包在前面已经安装

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration

标定

打开d435i

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

使用标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

下载：find_object_2d

sudo apt-get install ros-noetic-find-object-2d

检测2D物体（平面图像、可检测物体在图像中位置)

启动:(image:=/camera/color/image_raw 为指定订阅image topic)

#启动相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
#启动find_object_2d节点，并指定订阅话题
rosrun find_object_2d find_object_2d image:=/camera/color/image_raw

对准fin_object界面左侧 Objects下面的空白界面，单击鼠标右键->Add objects form scene ,就会显示出：

设置添加的物体

再打开

rostopic echo /objects

输出四角位置

rosrun find_object_2d print_objects_detected