pcl安装教程 linux,在Ubuntu16.04下安装pcl点云库（pcl-1.8.1）

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在Ubuntu16.04下安装pcl点云库(pcl-1.8.1)git

刚入门的建议去看一下：B站视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV14k4y1z7eV?from=search&seid=1269943738293830823

[ 他没有讲安装依赖什么的，可是先看一下，也就10分钟，就知道安装pcl大致上是怎么回事，再看网上的一些网页教程，你就知道安装的大致流程了，而后遇到什么问题就解决什么问题，在虚拟机里边还有可能碰见须要把Windows里边的材料拷过去，Ubuntu16.04直接复制粘贴个人就没实现，后来弄了共享文件夹，也是查了很久]github

0、所需版本

尽可能不要用Ubuntu20，安了好几天都安不上，不太稳定，内存总是溢出

【Ubuntu 16.04】：阿里镜像源

【pcl 1.8.1】：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases 【 下载：tar. gz格式的点云库】

【VTK-7.1.1】：https://vtk.org/download/ 【下载最新版本：.tar.gz格式】web

一、安装依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libpcap-dev

sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev libqhull-devide

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 【这个Ubuntu20上是libflann1.9 libflann-dev】

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-devsvg

sudo apt-get install mono-complete //这个安装时间有点久

sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

sudo apt-get install qt-sdk 【这个qt-sdk安装包Ubuntu20上是没有的，Ubuntu18没有试过】工具

//这三个是安装VTK所需的依赖

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev libxi-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libglew-dev性能

二、安装VTK(系统自带的会丢东西，反正试了一次没有装上pcl)

安装VTK必需要安装 要先安装X十一、OpenGL和libglew-dev依赖(上面最后三个已经安装好了)。【注：我没有安装QT，由于没有找到32位的安装包，不过安装了qt-sdk，不知道是否是同样的】

a. VTK-7.1.1.tar.gz，下载完成后解压 [使用命令：tar xzvf VTK-7.1.1.tar.gz] 到你的文件安装目录。在文件目录下打开终端窗口，输入cmake-gui打开cmake图形界面：

b . 配置“where is the source code”的路径为vtk-7.1.1所在的目录

c. 在vtk-7.1.1目录新建build [使用命令：mkdir build ]文件夹，配置“where to build the binaries”为build文件夹，点击Configure，配置完成后提示configure done

d. 选择“VTK_GROUP_QT”再次点击configure【其余默认勾选的选项不要动】

e. 配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件

【我这个是最后完成截的图，当时忘记截图了，第一次点击Configure时，Cmake下边是空白的】测试

f. 切换文件目录到vtk-7.1.1文件夹下的build文件夹，输入：

cd build

make

sudo make install网站

三、安装metslib点云驱动包

【下载地址：https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz】

1) tar xzvf metslib-0.5.3.tgz

2) cd metslib-0.5.3

3)./configure

4)make -j4

5)sudo make install

四、安装pcl

1)tar -zxvf pcl-pcl-1.8.1.tar.gz //解压

2)解压完成 ，进入到这个文件夹 ： cd pcl-pcl-1.8.1

3)创建一个新的文件夹 并进入到里边 【 mkdir build && cd build】

4)cmake … //编辑上一级目录到当前目录里边

【注： cmake之后要好好看一下过程，有没有什么东西找不到什么的，须要从新安装的，有什么问题就解决问题】

这些错误能够忽略

这里我把VTK又从新装了一编，这其中又去查了VTK怎么卸载

5)make -j4 //使用4个线程，机子性能很差的就执行make就好了，我就是

make //make的时候也有一些警告信息，不太懂，就直接忽略了

6)sudo make -j4 install //安装pcl库，就是以前make好的文件

五、 点云可视化工具

sudo apt-get install pcl-tools

六、卸载pcl:

build/ 目录下 sudo make uninstall ，不要轻易卸载，要不就得重装系统啊

七、测试代码和流程：从网上随便找的

参考这个网站： https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269

这个网址里边写的也挺详细的，我也是参考了好几个网页，才最后安上了