Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析

作用:

image_points_to_world_plane,是利用相机内参和世界坐标系的姿态,将图像中单个像素坐标转换到这个世界坐标系XOY平面下,常用于测量,其得到的尺寸信息是真实的,而并非像素单位;

如果你每次都提取出标定板左上角Mark点,转换到世界坐标,就会发现无论标定板怎样放置,转出来的坐标都是差不多的值;

Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第1张图片

 Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第2张图片

 Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第3张图片

 

 当然在标定板倾斜程度过大的情况下,还是有精度损失的...但大体上都是在-299左右

一般的测量项目也不会要求倾斜到如此程度来拍照!!

然后说下image_to_world_plane

这个是把整个图像坐标系转换到世界坐标系XOY平面,转换过程会有像素插值(bilinear或nearest_neighbor)运算,且转换后的图像尺寸可以自定义,转换后的图和之前的图是两个图像坐标系了;如下图所示,是转换前和转换后的效果;

Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第4张图片

Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第5张图片

个人分析,这个算子可以应用在倾斜拍照时,纠正图像视角后做图像识别,而测量的话,因为图像是算法模拟出的并非相机直接输出,所以之前的相机内参是无效的或者说不准确的,如果转换后要做测量定位,需要重新识别标定板得到标定板Pose,然后根据图像尺寸创建一个内参,调用image_points_to_world_plane转换坐标

以下X1和Y1是转换前的世界坐标,X2和Y2是转换后的世界坐标,发现在标定板倾斜程度很大的情况下,image_to_world_plane之后,世界坐标还准确一些...

Halcon image_points_to_world_plane和image_to_world_plane分析_第6张图片

 

 

 

 

 

 

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