- 论持久战-STM32实现的PWM输出学习记录
半斤技术八两宅
单片机控制相关单片机硬件控制
本来打算假期把stm32吃透的怎奈家里的床就像吸铁石,手机里的王者就像农药蚕食我的计划(珍爱生命远离王者)。那么我提一下目前的在搞的PWM输出吧。因为正在搞四轴飞行器,所以需要四路可调占空比的PWM信号来控制四个无刷电机。所以我需要利用stm32中的TIM4定时器来产生四路PWM。首先说下配置的思路及过程:1)开启TIM4和GPIO时钟,配置PB8|PB9|PB10|PB11选择复用功能AF输出2
- STM32无人机开发:从入门到精通
DS.Lang2i
stm32无人机嵌入式硬件
本教程将系统性地介绍如何从零开始使用STM32单片机开发四轴无人机,涵盖硬件选型、开发环境搭建、飞控系统设计、传感器集成、控制算法实现及实战优化等内容,结合理论知识与实践案例,帮助开发者逐步掌握无人机开发的核心技能。目录开发基础硬件选型与系统架构飞控系统开发传感器集成与数据融合实战测试与优化高级扩展与未来趋势一、开发基础1.1STM32单片机入门基本架构:STM32基于ARMCortex-M内核(
- XTDrone 无人机仿真平台教程
叶展冰Guy
XTDrone无人机仿真平台教程项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/xt/XTDrone1.项目介绍XTDrone是一个基于PX4、ROS和Gazebo的开源无人机仿真平台,支持多种类型的无人机模拟,包括多旋翼(四轴和六轴)、固定翼以及复合翼(quadplanetailsitter和tiltrotor)。此外,它还能够模拟无人车、无人船和机械臂等其他无人系统。通
- 基于STM32的四轴飞行器的控制系统(论文+源码)
云山工作室
stm32嵌入式硬件单片机毕业设计毕设
1.系统设计本次基于stm32单片机的四轴飞行器控制系统主要包括硬件和软件这两大部分,其中硬件部分是基于单片机的四轴飞行器控制系统实现的基石,其中主要STM32单片机负责整个系统功能的实现;NRF24L01无线模块负责对四轴飞行器的远程控制;电机负责飞行器的运动驱动;MPU6050陀螺仪负责当前运动的感知;2.实物效果
- STM32F4四轴飞行器全套开发资料
无限虚空
单片机传感器macos嵌入式硬件单片机课程设计
设计摘要本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体,辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核
- 如何使用stm32制作四轴飞行器
Clown爱电脑
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如果要使用STM32制作四轴飞行器,首先需要获取STM32开发板,并且安装相应的开发环境。然后需要准备电机、控制器、传感器和遥控器等部件,并将其连接到开发板上。最后,需要编写相应的程序,控制四轴飞行器的运行。
- 基于STM32单片机的四轴飞行器
沐欣工作室_lvyiyi
物联网毕业设计单片机stm32嵌入式硬件
1.设计目标本次基于STM32的手机WIFI控制四轴飞行器设计,主要功能设计如下:完成飞行器的设计,使其可以正常飞行;飞行器可以检测当前的气压海拔数据;飞行器具有陀螺仪,能够检测当前的飞行状态飞行器具有摄像功能,同时用户可以通过手机Wifi与飞行器链接,通过手机来进行飞行器的控制功能;2.系统设计3.实物展示
- 基于STM32F103单片机的小四轴飞行器开发
FrankFeng01
单片机stm32嵌入式硬件
序言本文采用STM32F103C8T6做主控芯片,整体控制思路分为以下四步:1、获取飞行器六轴数据:MPU6050采集飞行器原始六轴数据(三轴加速度、三轴角速度),通过卡尔曼滤波算法对加速度进行滤波、角速度采用一阶低通滤波。2、进行姿态解算:对滤波后的数据采用四元数姿态解算,得到飞行器姿态:欧拉角(翻滚角、俯仰角和偏航角)。3、获取手柄控制数据(期望值):通过NRF24L01无线模块,获取遥控手柄
- stm32 debug卡在0x1FFFxxxx
北极有牛
stm32嵌入式硬件单片机
自己画的一个四轴飞机电路板,之前还能debug,改了一下mos管两端的电阻,还能正常下载,蓝牙接收也正常,但是debug出问题了,刚下载就自动运行,然后程序就在0x1FFFxxxx附近循环运行,这一块不是flash区了,是程序的启动区,应该是boot出问题了,检查了一下电路图,我的boot0引脚没有接下来电阻,是浮空的状态,就导致它电压不稳,在debug的时候应该来回跳变了,接了一个10k的电阻就
- 【原创教程】基恩士视觉相机与西门子1500PLC通讯
秦明月13
原创文章自动化人工智能机器人
实现的功能及应用的场合基恩士CV-X320A视觉控制系统可用于工业现场中的检测和定位。检测一般用于检测物料的缺陷、有无、颜色、扫码等。而定位一般则和机械手联合用于给机械手作校正实现抓取放置的功能。本次我们介绍的是使用CV-X320A控制配CA-200M实现对雅马哈四轴机器人的抓取纠正。控制器面板介绍此次项目中使用的控制器CV-320A的面板见下图,具体的控制器上各个接口的作用如下图所示:面板上的电
- 新书速览|Arduino开发从零开始学
全栈开发圈
开发语言编辑器
《Arduino开发从零开始学》01本书内容Arduino是一款便捷、灵活、方便上手的开源电子原型平台,包含硬件(各种型号的Arduino板)和软件(ArduinoIDE)两部分。Arduino本质上是一种电子工具,可以用来制作许多有趣的创意电子作品,比如四轴飞行器、智能小车等。本书详解ArduinoUNOR3开发板和常用电子元件的用法,并结合下位机实验、上位机实验以及智能小车项目,帮助读者掌握A
- 无人机机体结构设计要点与难点!
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无人机人工智能云卓科技科普科技
一、无人机机体结构设计要点1.类型与应用场景匹配固定翼无人机:需优化机翼升阻比,采用流线型机身降低气动阻力(如大展弦比机翼设计)。多旋翼无人机:注重轻量化框架和对称布局(如四轴/六轴碳纤维机臂),确保动力系统冗余。垂直起降(VTOL)混合型:需兼顾固定翼与旋翼结构的兼容性(如倾转旋翼或复合机翼设计)。2.材料选择与轻量化高强度复合材料:碳纤维(CFRP)和凯夫拉纤维(KFRP)用于主承力结构(如机
- [项目]基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器: 十.检测遥控器
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基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器:十.检测遥控器一.检测遥控器连接逻辑二.遥控器的解锁情况三.遥控器控制飞机运转一.检测遥控器连接逻辑判断是否进入定高模式:根据返回值判断遥控器的连接情况:实现检测函数:因为该函数在通信任务中调度6ms一次,可以使用cnt进行计时,判断是否失联:开头初始化cnt为200可以防止一启动没有连接显示连接成功的问题。/***@description:用来检测遥控
- 正点原子MiniFly Firmware V1.5开源四轴代码分析二:senfusion6.c,sensor.c.
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MiniFly开源c语言stm32arm
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- halcon相机标定助手_四轴平面机器人的手眼标定
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四轴平面机器人的手眼标定介绍在实际的机器人应用中,通常会给机器人配备视觉传感器,视觉传感器用于感知周围环境。但是,通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的,机器人并不能直接使用,要获取机器人可以直接使用的坐标信息,必须将坐标转换到机器人坐标系下。因此,机器人手眼标定的目的是为了获取从视觉坐标系转换到机器人坐标系的转换矩阵。机器人手眼标定问题可以分为两类:1)eye-in-hand,视觉传感
- 无人机上需要哪些程序? 以及如何进行无人机编程?
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基于WICED的WIFI四轴飞行器,手机APP控制(硬件、核心代码、算法等)-飞行器-电路城https://www.cirmall.com/circuit/4820/#/details本设计中四轴飞行器无线控制使用WiFi方案,具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。传送门恭喜你找到组织“电路城”https://www.cirmall.com/bbs/th
- 嵌入式玩具--无人机字幕
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day0101-无人机-组成结构-上哎,好,各位,那现在呢我们一起来看一下,就是咱们接下来要做的这个小项目啊。呃,当然这个名字有很多啊,就是这种飞行器有管,它叫四旋翼飞行器的,也有叫四轴飞行器的啊OK啊,好了,这个应该都能理解,对吧?哎,好,我就不再多说了。呃,其实它的机械结构是非常非常简单的,对不对?一共就是一个飞机,然后四个螺旋桨,对吧?四个电机啊,只要这四个电机转,那它就能够是不是提供向上的
- 【四轴飞行器的位移控制】控制四轴飞行器的姿态和位置设计内环和外环PID控制回路(Simulink仿真实现)
荔枝科研社
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欢迎来到本博客❤️❤️博主优势:博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。⛳️座右铭:行百里者,半于九十。本文目录如下:目录⛳️赠与读者1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现⛳️赠与读者做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要
- STM32 四轴无人机设计——遥控器PPM信号
一个旅者
四旋翼无人机设计stm32单片机传感器
1、前言由于时间原因,我使用的遥控器是直接买的成品,富斯I6x+IA6B接收机,据说是一代神控,富斯的遥控器总共有ibus模式、sbus模式、PPM模式。我使用的是PPM模式。2、什么是PPMPPM信号其实就是很多个PWM信号综合到一起,形成一路PWM信号的形式叫做PPM信号。PPM信号一帧数据分为低电平(0.5ms)+高电平(0.5ms-1.5ms),高电平长度与PWM占空比成正比。因为一帧信号
- C# GTS四轴运动控制器实例(固高科技步进电机不带编码器)
zls365365
c#开发语言
注:由于电机不带编码器,无法做home和当前位置信息读取!功能:三个轴的点位运动:前进+后退,并分别显示每个轴的移动脉冲数(可以换算为距离)!开发环境:VS2017硬件设备:固高科技三维移动平台在上一版上添加了如下功能:记录每次运行的距离,即使关闭软件,也能记录当前距离原点的距离(原点首次得在机台选定)运行超出机台的最大距离后停止运动.源码:usingSystem;usingSystem.Wind
- 基于STM32与FreeRTOS的四轴机械臂项目
热爱嵌入式的小佳同学
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目录一、项目介绍二、前期准备1.硬件准备2.开发环境3.CubeMX配置三、裸机各种模块测试1.舵机模块2.蓝牙模块3.按键摇杆传感器模块和旋钮电位器模块4.OLED模块5.W25Q128模块四、裸机三种控制测试1.摇杆控制2.示教器控制3.蓝牙控制五、裸机与FreeRTOS1.CubeMX配置2.移植裸机三种控制代码六、项目演示视频一、项目介绍该项目是基于FreeRTOS实时操作系统,主控为ST
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少年郎123456
单片机嵌入式硬件stm32fpga开发
【嵌入式开发】STM32在四轴无人机开发中实现飞行控制主要通过以下步骤:读取传感器数据:STM32通过I2C、SPI等接口与各种传感器进行通信,如陀螺仪、加速度计、磁力计等。它定时读取这些传感器的原始数据,这些数据反映了无人机的姿态、位置和速度等信息。数据处理与姿态解算:读取到的原始数据通常包含噪声和误差,需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理,如卡尔曼滤波、互补滤波等,以
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少年郎123456
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【嵌入式开发】STM32在四轴无人机中的应用概述STM32微控制器在四轴无人机中扮演着核心角色,负责处理传感器数据、控制电机转速、实现飞行稳定算法等关键任务。无人机的飞行控制系统(FlightControlSystem,FCS)通常基于STM32微控制器构建,因为它具有高性能、低功耗和丰富的外设接口。硬件组成主控板:四轴无人机的主控板通常搭载STM32微控制器,如STM32F4系列。这些微控制器具
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fpga开发单片机嵌入式硬件stm32
【嵌入式开发】STM32四轴无人机开发详解一、引言四轴无人机,也称为四旋翼飞行器,是一种多旋翼无人机。它通过四个旋翼的差速旋转来实现飞行姿态的控制。STM32作为一款高性能、低功耗的微控制器,广泛应用于四轴无人机的开发中。本文将详细介绍STM32在四轴无人机开发中的应用,包括硬件架构、软件设计、传感器数据处理、飞行控制算法以及调试与优化等方面。二、硬件架构主控板:四轴无人机的主控板是整个飞行控制系
- 四轴飞行器pid简介
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四轴飞行器通过螺旋桨的转动产生升力,克服重力飞行,四电机如果同一方向,除升力外,还会有个旋转分量,所以一般两个相临电机反方向旋转,抵消掉旋转分量,实现飞行器的平稳飞行。现实情况电机螺旋浆和角度都有差异,所以会用pid来调节平衡PID控制的三个参数比例(P)控制器比例控制器,输出与输入误差信号成比例关系,是一种最简单的控制方式,当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分(I)控制器积分控制,输出与输
- 无人机飞控基础知识介绍,无人机飞控基本原理及构成
创小董
无人机技术无人机
无人机飞控是指无人机的飞行控制系统,主要用于保持无人机的正常飞行姿态。这个系统主要的功能就是稳定无人机的飞行姿态,并且能控制无人机自主或半自主的飞行。随着智能化的发展,当前的无人机已不仅限于传统的固定翼形式,已涌现出四轴、六轴、单轴、矢量控制等多种形式。飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统,相当于无人机的大脑。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三
- 负重5Kg四旋翼无人机组装过程,长航时大载重无人机组装技术
创小董
无人机
一款好的无人机组装必须具备长航时,大载重和低价格等优势。下面是四轴无人机的性能推荐,轴距需小于1000mm,30寸超轻桨,飞行效率高,最大载重要达到5公斤;可挂载云台相机、抛投器、喊话器、照明灯等设备,可应用于应急救援、消防、物资运输、环保监测等领域。无人机机架选择:机体需采用全碳纤维一体成型工艺,自重极轻,四旋翼结构设计,方可满足携带方便,使用寿命长等特点。无人机遥控器选择:7英寸高清高亮大屏显
- 我多次看到阿木实验室了
TYINY
无人机无人机-阿木实验室
之前是在我的这篇博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106767226刚刚我在之前熟悉的TB店苍穹四轴最近出的一款SLAM+无人机里面居然也看到了阿木实验室,看来阿木可能是专门做这方面的。细心点发现苍穹四轴和阿木实验室都在程度,阿木实验室的TB店里也有苍穹四轴的一款那个Pixhawk的组装无人机。果然搜了有专门叫阿木实验室
- 海土星宫:星座梦幻超越成真
铁树开花耶
双鱼对星座的影响,让人又爱又迷,爱之切迷之深。看懂双鱼的影响宫位,先找星盘四轴的上升位置,也就是命宫一宫位置,星座对应的双鱼落入宫位,从上升双鱼开始分别是:双鱼一宫、水瓶二宫、摩羯三宫、射手四宫、天蝎五宫、天秤六宫、处女七宫、狮子八宫、巨蟹九宫、双子十宫、金牛十一宫、白羊十二宫。查找上升位置需要对照出生时辰,上升位置是推运的基础参照,相对于太阳星座来说,并不是星盘的灵魂,而是星盘宫位排序的起始。不
- 多旋翼无人机能够在空中悬停
道亦无名
PID算法无人机
多旋翼无人机能够在空中悬停,主要归功于其独特的动力布局和飞行控制系统。其悬停控制主要通过调整螺旋桨的转速来实现。以下以四轴飞行器为例进行说明:横滚运动控制:通过同时加大1号和4号电机的转速、减小2号和3号电机的转速,产生x轴两侧的升力差,在理想情况下,2、3号电机减小的百分比与1、4号电机增大的百分比相等,以此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0,同时产生沿x轴方向的水平分力,产生横滚角度α。俯仰运
- LeetCode[位运算] - #137 Single Number II
Cwind
javaAlgorithmLeetCode题解位运算
原题链接:#137 Single Number II
要求:
给定一个整型数组,其中除了一个元素之外,每个元素都出现三次。找出这个元素
注意:算法的时间复杂度应为O(n),最好不使用额外的内存空间
难度:中等
分析:
与#136类似,都是考察位运算。不过出现两次的可以使用异或运算的特性 n XOR n = 0, n XOR 0 = n,即某一
- 《JavaScript语言精粹》笔记
aijuans
JavaScript
0、JavaScript的简单数据类型包括数字、字符创、布尔值(true/false)、null和undefined值,其它值都是对象。
1、JavaScript只有一个数字类型,它在内部被表示为64位的浮点数。没有分离出整数,所以1和1.0的值相同。
2、NaN是一个数值,表示一个不能产生正常结果的运算结果。NaN不等于任何值,包括它本身。可以用函数isNaN(number)检测NaN,但是
- 你应该更新的Java知识之常用程序库
Kai_Ge
java
在很多人眼中,Java 已经是一门垂垂老矣的语言,但并不妨碍 Java 世界依然在前进。如果你曾离开 Java,云游于其它世界,或是每日只在遗留代码中挣扎,或许是时候抬起头,看看老 Java 中的新东西。
Guava
Guava[gwɑ:və],一句话,只要你做Java项目,就应该用Guava(Github)。
guava 是 Google 出品的一套 Java 核心库,在我看来,它甚至应该
- HttpClient
120153216
httpclient
/**
* 可以传对象的请求转发,对象已流形式放入HTTP中
*/
public static Object doPost(Map<String,Object> parmMap,String url)
{
Object object = null;
HttpClient hc = new HttpClient();
String fullURL
- Django model字段类型清单
2002wmj
django
Django 通过 models 实现数据库的创建、修改、删除等操作,本文为模型中一般常用的类型的清单,便于查询和使用: AutoField:一个自动递增的整型字段,添加记录时它会自动增长。你通常不需要直接使用这个字段;如果你不指定主键的话,系统会自动添加一个主键字段到你的model。(参阅自动主键字段) BooleanField:布尔字段,管理工具里会自动将其描述为checkbox。 Cha
- 在SQLSERVER中查找消耗CPU最多的SQL
357029540
SQL Server
返回消耗CPU数目最多的10条语句
SELECT TOP 10
total_worker_time/execution_count AS avg_cpu_cost, plan_handle,
execution_count,
(SELECT SUBSTRING(text, statement_start_of
- Myeclipse项目无法部署,Undefined exploded archive location
7454103
eclipseMyEclipse
做个备忘!
错误信息为:
Undefined exploded archive location
原因:
在工程转移过程中,导致工程的配置文件出错;
解决方法:
 
- GMT时间格式转换
adminjun
GMT时间转换
普通的时间转换问题我这里就不再罗嗦了,我想大家应该都会那种低级的转换问题吧,现在我向大家总结一下如何转换GMT时间格式,这种格式的转换方法网上还不是很多,所以有必要总结一下,也算给有需要的朋友一个小小的帮助啦。
1、可以使用
SimpleDateFormat SimpleDateFormat
EEE-三位星期
d-天
MMM-月
yyyy-四位年
- Oracle数据库新装连接串问题
aijuans
oracle数据库
割接新装了数据库,客户端登陆无问题,apache/cgi-bin程序有问题,sqlnet.log日志如下:
Fatal NI connect error 12170.
VERSION INFORMATION: TNS for Linux: Version 10.2.0.4.0 - Product
- 回顾java数组复制
ayaoxinchao
java数组
在写这篇文章之前,也看了一些别人写的,基本上都是大同小异。文章是对java数组复制基础知识的回顾,算是作为学习笔记,供以后自己翻阅。首先,简单想一下这个问题:为什么要复制数组?我的个人理解:在我们在利用一个数组时,在每一次使用,我们都希望它的值是初始值。这时我们就要对数组进行复制,以达到原始数组值的安全性。java数组复制大致分为3种方式:①for循环方式 ②clone方式 ③arrayCopy方
- java web会话监听并使用spring注入
bewithme
Java Web
在java web应用中,当你想在建立会话或移除会话时,让系统做某些事情,比如说,统计在线用户,每当有用户登录时,或退出时,那么可以用下面这个监听器来监听。
import java.util.ArrayList;
import java.ut
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis的常用命令及高级应用)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一 .Redis常用命令
Redis提供了丰富的命令对数据库和各种数据库类型进行操作,这些命令可以在Linux终端使用。
a.键值相关命令
b.服务器相关命令
1.键值相关命令
&
- java枚举序列化问题
bingyingao
java枚举序列化
对象在网络中传输离不开序列化和反序列化。而如果序列化的对象中有枚举值就要特别注意一些发布兼容问题:
1.加一个枚举值
新机器代码读分布式缓存中老对象,没有问题,不会抛异常。
老机器代码读分布式缓存中新对像,反序列化会中断,所以在所有机器发布完成之前要避免出现新对象,或者提前让老机器拥有新增枚举的jar。
2.删一个枚举值
新机器代码读分布式缓存中老对象,反序列
- 【Spark七十八】Spark Kyro序列化
bit1129
spark
当使用SparkContext的saveAsObjectFile方法将对象序列化到文件,以及通过objectFile方法将对象从文件反序列出来的时候,Spark默认使用Java的序列化以及反序列化机制,通常情况下,这种序列化机制是很低效的,Spark支持使用Kyro作为对象的序列化和反序列化机制,序列化的速度比java更快,但是使用Kyro时要注意,Kyro目前还是有些bug。
Spark
- Hybridizing OO and Functional Design
bookjovi
erlanghaskell
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Tell Above, and Ask Below - Hybridizing OO and Functional Design
文章中把OO和FP讲的深入透彻,里面把smalltalk和haskell作为典型的两种编程范式代表语言,此点本人极为同意,smalltalk可以说是最能体现OO设计的面向对象语言,smalltalk的作者Alan kay也是OO的最早先驱,
- Java-Collections Framework学习与总结-HashMap
BrokenDreams
Collections
开发中常常会用到这样一种数据结构,根据一个关键字,找到所需的信息。这个过程有点像查字典,拿到一个key,去字典表中查找对应的value。Java1.0版本提供了这样的类java.util.Dictionary(抽象类),基本上支持字典表的操作。后来引入了Map接口,更好的描述的这种数据结构。
&nb
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-职责链模式-Chain Of Responsibility
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* 业务逻辑:项目经理只能处理500以下的费用申请,部门经理是1000,总经理不设限。简单起见,只同意“Tom”的申请
* bylijinnan
*/
abstract class Handler {
/*
- Android中启动外部程序
cherishLC
android
1、启动外部程序
引用自:
http://blog.csdn.net/linxcool/article/details/7692374
//方法一
Intent intent=new Intent();
//包名 包名+类名(全路径)
intent.setClassName("com.linxcool", "com.linxcool.PlaneActi
- summary_keep_rate
coollyj
SUM
BEGIN
/*DECLARE minDate varchar(20) ;
DECLARE maxDate varchar(20) ;*/
DECLARE stkDate varchar(20) ;
DECLARE done int default -1;
/* 游标中 注册服务器地址 */
DE
- hadoop hdfs 添加数据目录出错
daizj
hadoophdfs扩容
由于原来配置的hadoop data目录快要用满了,故准备修改配置文件增加数据目录,以便扩容,但由于疏忽,把core-site.xml, hdfs-site.xml配置文件dfs.datanode.data.dir 配置项增加了配置目录,但未创建实际目录,重启datanode服务时,报如下错误:
2014-11-18 08:51:39,128 WARN org.apache.hadoop.h
- grep 目录级联查找
dongwei_6688
grep
在Mac或者Linux下使用grep进行文件内容查找时,如果给定的目标搜索路径是当前目录,那么它默认只搜索当前目录下的文件,而不会搜索其下面子目录中的文件内容,如果想级联搜索下级目录,需要使用一个“-r”参数:
grep -n -r "GET" .
上面的命令将会找出当前目录“.”及当前目录中所有下级目录
- yii 修改模块使用的布局文件
dcj3sjt126com
yiilayouts
方法一:yii模块默认使用系统当前的主题布局文件,如果在主配置文件中配置了主题比如: 'theme'=>'mythm', 那么yii的模块就使用 protected/themes/mythm/views/layouts 下的布局文件; 如果未配置主题,那么 yii的模块就使用 protected/views/layouts 下的布局文件, 总之默认不是使用自身目录 pr
- 设计模式之单例模式
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设计模式单例模式懒汉式饿汉式双重检验锁失败无序写入
今天该来的面试还没来,这个店估计不会来电话了,安静下来写写博客也不错,没事翻了翻小易哥的博客甚至与大牛们之间的差距,基础知识不扎实建起来的楼再高也只能是危楼罢了,陈下心回归基础把以前学过的东西总结一下。
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- 8、数组
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二维数组数组一维数组
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二、好处
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三、格式
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1,元素类型[] 变量名 = new 元素类型[元素的个数]
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- Decode Ways
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A message containing letters from A-Z is being encoded to numbers using the following mapping:
'A' -> 1
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Given an encoded message containing digits, det
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Object unk
- 如何在Swift语言中创建http请求
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概述:本文通过实例从同步和异步两种方式上回答了”如何在Swift语言中创建http请求“的问题。
如果你对Objective-C比较了解的话,对于如何创建http请求你一定驾轻就熟了,而新语言Swift与其相比只有语法上的区别。但是,对才接触到这个崭新平台的初学者来说,他们仍然想知道“如何在Swift语言中创建http请求?”。
在这里,我将作出一些建议来回答上述问题。常见的
- Spring事务的传播方式
uule
spring事务
传播方式:
新建事务
required
required_new - 挂起当前
非事务方式运行
supports
&nbs