Mission Planner 全部参数树设置及常见问题
Mission Planner 全部参数树设置及常见问题
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Mission Planner全部参数树设置中文翻译
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Mission Planner全部参数树设置中文翻译
| 参数设置名称 |
设置参数 |
单位 |
参数可选项 |
设置说明 |
| ACRO_LOCKING |
0 |
0:禁用 1:启用 |
启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 |
|
| ACRO_ROLL_RATE |
180 |
角度/秒 |
10 500 |
特技模式下满舵的最大横滚角速度 |
| ADSB_BEHAVIOR |
0 |
|||
| ADSB_ENABLE |
0 |
|||
| AFS_AMSL_ERR_GPS |
-1 |
米 |
这个参数设置由GPS导出的AMSL高度限制的误差裕量. 这个误差裕量仅在气压计失灵时使用. 如果气压计失灵，则使用GPS来估计高度，以应用AMSL_LIMIT限制, 但这个裕量将从AMSL_LIMIT减去, 以确保即使GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破. OBC用户应当将这个值设置得与D2安全盒一致. 数值-1意味着气压计失灵会立即触发飞行终止. |
|
| AFS_AMSL_LIMIT |
0 |
米 |
这个值设置了AMSL(above mean sea level，高于平均海平面的海拔)高度限制. 如果由QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行终止. 注意这个值以米计, 而气压高度限制通常以英尺来计. 0值将会禁用气压高度限制. |
|
| AFS_DUAL_LOSS |
1 |
|||
| AFS_ENABLE |
0 |
这个选项启用高级失效保护系统. 若设为0(禁用)所有高级失效保护功能无效 |
||
| AFS_GEOFENCE |
1 |
|||
| AFS_HB_PIN |
-1 |
这个选项设置一个在不启用强行终止[译注：原文when termination is not activated,指的是强行中断飞行进程]，以10Hz为周期翻转的数字IO口. 注意如果指定了一个FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚)则心跳信号引脚会始终以10Hz翻转, 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃和强行终止. |
||
| AFS_MAN_PIN |
-1 |
这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口 |
||
| AFS_MAX_COM_LOSS |
0 |
如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件. |
||
| AFS_MAX_GPS_LOSS |
0 |
如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件. |
||
| AFS_QNH_PRESSURE |
0 |
毫米汞柱 |
这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的QNH压强. 0值将禁用高度限制. |
|
| AFS_RC |
1 |
|||
| AFS_RC_FAIL_TIME |
0 |
|||
| AFS_RC_MAN_ONLY |
1 |
|||
| AFS_TERM_ACTION |
0 |
此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作. 通常这是由外部的失效保护板执行的, 但在这你可以软件设置APM来做这件事. 若设为0 (默认) 则没有额外操作. 若设为“魔数”42 则飞机会在所有舵面执行最大打舵以及0油门，来故意让自己坠机. |
||
| AFS_TERM_PIN |
-1 |
这是在飞行终止后输出高电平的一个数字IO口 |
||
| AFS_TERMINATE |
0 |
可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号 |
||
| AFS_WP_COMMS |
0 |
通讯失联时导航所用的航点编号 |
||
| AFS_WP_GPS_LOSS |
0 |
|||
| AHRS_COMP_BETA |
0.1 |
0.001 0.5 |
这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据. |
|
| AHRS_EKF_TYPE |
2 |
|||
| AHRS_GPS_GAIN |
1 |
0.0 1.0 |
这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数1.0. |
|
| AHRS_GPS_MINSATS |
6 |
0 10 |
基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. |
|
| AHRS_GPS_USE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 |
|
| AHRS_ORIENTATION |
0 |
0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 |
相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平. |
|
| AHRS_RP_P |
0.2 |
0.1 0.4 |
这个参数控制加速度计修正姿态的速率 |
|
| AHRS_TRIM_X |
0 |
弧度 |
0 |
补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾. |
| AHRS_TRIM_Y |
0 |
弧度 |
0 |
补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头. |
| AHRS_TRIM_Z |
0 |
弧度 |
0 |
未定义 |
| AHRS_WIND_MAX |
0 |
米/秒 |
0 127 |
这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常. |
| AHRS_YAW_P |
0.2 |
0.1 0.4 |
这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据. |
|
| ALT_CTRL_ALG |
0 |
0:自动 |
这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改. |
|
| ALT_HOLD_FBWCM |
0 |
厘米 |
电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制. |
|
| ALT_HOLD_RTL |
10000 |
厘米 |
返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL. |
|
| ALT_MIX |
1 |
百分比 |
0 1 |
GPS高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时. |
| ALT_OFFSET |
0 |
米 |
-32767 32767 |
这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来在自动模式中加入全球高度偏移 |
| ARMING_ACCTHRESH |
0.75 |
|||
| ARMING_CHECK |
1 |
0:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 8:GPS 16:惯导 32:参数 64:遥控发射机 128:主板电压 256:电池等级 |
解锁电机前需要执行的检查. 这是一个在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72. |
|
| ARMING_MIN_VOLT |
0 |
|||
| ARMING_MIN_VOLT2 |
0 |
|||
| ARMING_REQUIRE |
1 |
0:禁用 1:解锁后油门PWM在THR_MIN（怠速） 2:解锁后油门0PWM(停转) |
除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若为1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送THR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机. |
|
| ARMING_RUDDER |
1 |
|||
| ARSPD_AUTOCAL |
0 |
如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新的比率值每隔2分钟存入EEPROM |
||
| ARSPD_ENABLE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
开启空速计 |
|
| ARSPD_FBW_MAX |
22 |
米/秒 |
5 50 |
所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速 |
| ARSPD_FBW_MIN |
9 |
米/秒 |
5 50 |
所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速. |
| ARSPD_OFFSET |
2.333235 |
空速计校准后的偏移 |
||
| ARSPD_PIN |
15 |
空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65. |
||
| ARSPD_RATIO |
1.9936 |
空速计校准后的比率 |
||
| ARSPD_SKIP_CAL |
0 |
|||
| ARSPD_TUBE_ORDER |
2 |
这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为1则底部连接的传感器是动态压强. 若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速. |
||
| ARSPD_USE |
0 |
1:使用 0:不使用 |
使用空速数据进行飞行控制 |
|
| AUTO_FBW_STEER |
0 |
0:禁用 1:启用 |
开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷[译注：即飞的时候知道航点，一个个航点飞过去]. 启用后飞行员拥有和FBWA模式中一样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项. |
|
| AUTOTUNE_LEVEL |
6 |
1 10 |
自动调参的激烈程度. 在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐5级. |
|
| BATT_AMP_OFFSET |
0 |
伏特 |
在0电流情况下传感器的电压读数偏移值 |
|
| BATT_AMP_PERVOLT |
17 |
安培/伏特 |
当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值. 对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值必须为17. |
|
| BATT_CAPACITY |
3300 |
毫安时 |
满电电池的容量，以mAh计 |
|
| BATT_CURR_PIN |
3 |
-1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4 |
设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3. |
|
| BATT_MONITOR |
0 |
0:禁用 3:仅电压 4:电压和电流 |
控制电池电流或电压监控 |
|
| BATT_VOLT_MULT |
10.1 |
用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，这个值为10.1. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1. |
||
| BATT_VOLT_PIN |
2 |
-1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4 |
设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13. 在PX4上这个值必须为100. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2. |
|
| BATT_WATT_MAX |
0 |
|||
| BATT2_AMP_OFFSET |
0 |
|||
| BATT2_AMP_PERVOL |
17 |
|||
| BATT2_CAPACITY |
3300 |
|||
| BATT2_CURR_PIN |
3 |
|||
| BATT2_MONITOR |
0 |
|||
| BATT2_VOLT_MULT |
10.1 |
|||
| BATT2_VOLT_PIN |
2 |
|||
| BATT2_WATT_MAX |
0 |
|||
| BRD_CAN_ENABLE |
0 |
|||
| BRD_PWM_COUNT |
4 |
0:No PWMs 2:Two PWMs 4:Four PWMs 6:Six PWMs |
可启用的辅助PWM数. 在PX4v1上只有0和2是有效的. 在Pixhwak上0,2,4,6是有效的. |
|
| BRD_SAFETYENABLE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
禁用此项将会禁用PX4的安全解锁开关. 强烈建议使用安全解锁开关, 因此除非有特殊情况，你应当始终将此项设为1. |
|
| BRD_SBUS_OUT |
0 |
|||
| BRD_SER1_RTSCTS |
2 |
0:禁用 1:启用 2:自动检测 |
使能Pixhawk串口1(数传1)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚连到你的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连接好了. 若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检测设置. 注意在PX4v1上这个端口没有硬件流处理引脚, 因此需要将此项设为禁用. |
|
| BRD_SER2_RTSCTS |
2 |
0:禁用 1:启用 2:自动检测 |
使能Pixhawk和PX4串口2(数传2)的流处理. 你必须将RTS和CTS引脚连到你的数传电台. 3DR数传的标准DF13 6-pin插头已经将这些引脚连接好了. 若这个值设为2则流出理会通过检查启动时填写的输出缓冲区来自动检测设置. |
|
| BRD_SERIAL_NUM |
0 |
|||
| CAM_DURATION |
10 |
0 50 |
以0.1秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50代表5秒) |
|
| CAM_FEEDBACK_PIN |
-1 |
|||
| CAM_FEEDBACK_POL |
1 |
|||
| CAM_MAX_ROLL |
0 |
|||
| CAM_MIN_INTERVAL |
0 |
|||
| CAM_RELAY_ON |
1 |
|||
| CAM_SERVO_OFF |
1100 |
1000 2000 |
相机快门关断时的舵机PWM脉宽值 |
|
| CAM_SERVO_ON |
1300 |
1000 2000 |
相机快门激活时的舵机PWM脉宽值 |
|
| CAM_TRIGG_DIST |
0 |
0 1000 |
以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发. |
|
| CAM_TRIGG_TYPE |
0 |
0:舵机 1:继电器 |
如何触发相机拍照 |
|
| CHUTE_ALT_MIN |
10 |
|||
| CHUTE_CHAN |
0 |
|||
| CHUTE_DELAY_MS |
500 |
|||
| CHUTE_ENABLED |
0 |
|||
| CHUTE_SERVO_OFF |
1100 |
|||
| CHUTE_SERVO_ON |
1300 |
|||
| CHUTE_TYPE |
0 |
|||
| CLI_ENABLED |
0 |
|||
| COMPASS_AUTODEC |
1 |
0:禁用 1:启用 |
启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角 |
|
| COMPASS_CAL_FIT |
8 |
|||
| COMPASS_DEC |
0 |
弧度 |
-3.142 3.142 |
补偿地磁南极和地理南极的偏差角度 |
| COMPASS_DEV_ID |
73225 |
磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 |
||
| COMPASS_DEV_ID2 |
131594 |
第二磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 |
||
| COMPASS_DEV_ID3 |
0 |
第三磁罗盘ID. 自动检测，请勿手动修改 |
||
| COMPASS_DIA_X |
1 |
|||
| COMPASS_DIA_Y |
1 |
|||
| COMPASS_DIA_Z |
1 |
|||
| COMPASS_DIA2_X |
1 |
|||
| COMPASS_DIA2_Y |
1 |
|||
| COMPASS_DIA2_Z |
1 |
|||
| COMPASS_DIA3_X |
0 |
|||
| COMPASS_DIA3_Y |
0 |
|||
| COMPASS_DIA3_Z |
0 |
|||
| COMPASS_EXTERN2 |
0 |
|||
| COMPASS_EXTERN3 |
0 |
|||
| COMPASS_EXTERNAL |
1 |
0:内部 1:外部 |
设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置. 若使用了外罗盘，请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项 |
|
| COMPASS_LEARN |
1 |
0:禁用 1:启用 |
启用或禁用罗盘偏移的自动获取 |
|
| COMPASS_MOT_X |
0 |
偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量 |
-1000 1000 |
系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰 |
| COMPASS_MOT_Y |
0 |
偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量 |
-1000 1000 |
系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰 |
| COMPASS_MOT_Z |
0 |
偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量 |
-1000 1000 |
系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰 |
| COMPASS_MOT2_X |
0 |
|||
| COMPASS_MOT2_Y |
0 |
|||
| COMPASS_MOT2_Z |
0 |
|||
| COMPASS_MOT3_X |
0 |
|||
| COMPASS_MOT3_Y |
0 |
|||
| COMPASS_MOT3_Z |
0 |
|||
| COMPASS_MOTCT |
0 |
0:禁用 1:油门值补偿 2:电流值补偿 |
设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数. |
|
| COMPASS_ODI_X |
0 |
|||
| COMPASS_ODI_Y |
0 |
|||
| COMPASS_ODI_Z |
0 |
|||
| COMPASS_ODI2_X |
0 |
|||
| COMPASS_ODI2_Y |
0 |
|||
| COMPASS_ODI2_Z |
0 |
|||
| COMPASS_ODI3_X |
0 |
|||
| COMPASS_ODI3_Y |
0 |
|||
| COMPASS_ODI3_Z |
0 |
|||
| COMPASS_OFS_X |
-150.3458 |
-400 400 |
为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移 |
|
| COMPASS_OFS_Y |
169.2212 |
-400 400 |
为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移 |
|
| COMPASS_OFS_Z |
-336.7783 |
-400 400 |
为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移 |
|
| COMPASS_OFS2_X |
-52.29387 |
|||
| COMPASS_OFS2_Y |
-610.5297 |
|||
| COMPASS_OFS2_Z |
534.9814 |
|||
| COMPASS_OFS3_X |
0 |
|||
| COMPASS_OFS3_Y |
0 |
|||
| COMPASS_OFS3_Z |
0 |
|||
| COMPASS_ORIENT |
0 |
0:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270 |
与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，X轴读数接近0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定. |
|
| COMPASS_ORIENT2 |
0 |
|||
| COMPASS_ORIENT3 |
0 |
|||
| COMPASS_PRIMARY |
0 |
0:第一罗盘 1:第二罗盘 |
若有多个罗盘可用，这个选项用于设置主罗盘. 通常 0=外置, 1=内置. 若无外置罗盘则此选项无效 |
|
| COMPASS_USE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS） |
|
| COMPASS_USE2 |
1 |
|||
| COMPASS_USE3 |
1 |
|||
| CRASH_ACC_THRESH |
0 |
|||
| CRASH_DETECT |
0 |
|||
| DSPOILR_RUD_RATE |
100 |
|||
| EK2_ABIAS_P_NSE |
0.001 |
|||
| EK2_ACC_P_NSE |
0.6 |
|||
| EK2_ALT_M_NSE |
3 |
|||
| EK2_ALT_SOURCE |
0 |
|||
| EK2_CHECK_SCALE |
150 |
|||
| EK2_EAS_I_GATE |
400 |
|||
| EK2_EAS_M_NSE |
1.4 |
|||
| EK2_ENABLE |
1 |
|||
| EK2_FLOW_DELAY |
10 |
|||
| EK2_FLOW_I_GATE |
300 |
|||
| EK2_FLOW_M_NSE |
0.25 |
|||
| EK2_GBIAS_P_NSE |
0.0001 |
|||
| EK2_GLITCH_RAD |
25 |
|||
| EK2_GPS_CHECK |
31 |
|||
| EK2_GPS_DELAY |
220 |
|||
| EK2_GPS_TYPE |
0 |
|||
| EK2_GSCL_P_NSE |
0.0005 |
|||
| EK2_GYRO_P_NSE |
0.03 |
|||
| EK2_HGT_DELAY |
60 |
|||
| EK2_HGT_I_GATE |
500 |
|||
| EK2_IMU_MASK |
3 |
|||
| EK2_LOG_MASK |
1 |
|||
| EK2_MAG_CAL |
0 |
|||
| EK2_MAG_I_GATE |
300 |
|||
| EK2_MAG_M_NSE |
0.05 |
|||
| EK2_MAG_P_NSE |
0.025 |
|||
| EK2_MAX_FLOW |
2.5 |
|||
| EK2_NOAID_M_NSE |
10 |
|||
| EK2_POS_I_GATE |
500 |
|||
| EK2_POSNE_M_NSE |
1 |
|||
| EK2_RNG_I_GATE |
500 |
|||
| EK2_RNG_M_NSE |
0.5 |
|||
| EK2_VEL_I_GATE |
500 |
|||
| EK2_VELD_M_NSE |
0.7 |
|||
| EK2_VELNE_M_NSE |
0.5 |
|||
| EK2_WIND_P_NSE |
0.1 |
|||
| EK2_WIND_PSCALE |
0.5 |
|||
| EKF_ENABLE |
0 |
|||
| ELEVON_CH1_REV |
0 |
-1:禁用 1:启用 |
升降补助翼(elevon)通道1反相 |
|
| ELEVON_CH2_REV |
0 |
-1:禁用 1:启用 |
升降补助翼(elevon)通道2反相 |
|
| ELEVON_MIXING |
0 |
0:禁用 1:启用 |
在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控. 若仅需要输出混控请看ELEVON_OUTPUT选项. |
|
| ELEVON_OUTPUT |
0 |
0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下 |
启用软件升降补助翼(elevon)混控输出. 若开启则APM会软件实现在副翼和升降通道上的升降补助翼混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上. 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用ELEVON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. |
|
| ELEVON_REVERSE |
0 |
0:禁用 1:启用 |
升降补助翼(elevon)混控反相 |
|
| FBWA_TDRAG_CHAN |
0 |
这是一个用来开启电传操控A拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控接收机通道(PWM高于1700开启). 这个通道应该指定为一个弹性开关. 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者低于0. 启用后升降舵被强制定为TKOFF_TDRAG_ELEV. 这个选项使得尾拖机在电传操控A模式下更易起飞, 且使得在电传操控A模式下测试自动起飞操控更为容易. 设为0禁用这个选项. |
||
| FBWB_CLIMB_RATE |
2 |
1-10 |
这个参数设置电传操控B(FBWB)FBWB和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏时的目标高度变化率(米/秒).注意飞机的实际爬升率会低于这个值, 这依赖于你的空速和油门控制设定. 若这个参数设为默认值2.0, 则保持升降舵满偏10秒将会导致高度变化20米. |
|
| FBWB_ELEV_REV |
0 |
0:禁用 1:启用 |
反转在电传操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为0意味着拉高(后拉摇杆)代表下降高度. 设为1, 拉高代表提升高度. |
|
| FENCE_ACTION |
0 |
0:无 1:引导模式 2:仅报告 3:引导模式+油门映射 |
电子围栏突破时执行的行为. 设为0则没有动作, 也就是禁用了电子围栏. 设为1则飞机进入引导模式(Guided), 且目标航点是围栏返回点. 若设为2则仅报告这个情况给地面站，不执行行为. 若设为3飞机进入引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制. |
|
| FENCE_AUTOENABLE |
0 |
0:不自动启用 1:自动启用 |
若设为1, 自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏自动关闭. 飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭. 目视飞行时建议使用电子围栏开关通道，而不是这个参数. |
|
| FENCE_CHANNEL |
0 |
启用电子围栏的遥控通道. PWM输入高于1750时开启. |
||
| FENCE_MAXALT |
0 |
米 |
0 32767 |
电子围栏突破前飞机能达到的最大高度 |
| FENCE_MINALT |
0 |
米 |
0 32767 |
电子围栏突破前飞机能达到的最小高度 |
| FENCE_RET_RALLY |
0 |
0:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint |
若设为1: 电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回点. 若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点. |
|
| FENCE_RETALT |
0 |
米 |
0 32767 |
当电子围栏突破时飞机将会回到的高度. 若FENCE_RETALT <= 0 则使用FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中间值, 除非FENCE_MAXALT < FENCE_MINALT. 若FENCE_MAXALT < FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT <= 0 则ALT_HOLD_RTL被用作返回高度. |
| FENCE_TOTAL |
0 |
当前加载的电子围栏总点数 |
||
| FLAP_1_PERCNT |
0 |
百分比 |
0 100 |
当FLAP_1_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼 |
| FLAP_1_SPEED |
0 |
米/秒 |
0 100 |
开启襟翼FLAP_1_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEED |
| FLAP_2_PERCNT |
0 |
百分比 |
0 100 |
当FLAP_2_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼 |
| FLAP_2_SPEED |
0 |
米/秒 |
0 100 |
开启襟翼FLAP_2_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEED |
| FLAP_IN_CHANNEL |
0 |
用于控制襟翼的遥控输入通道. 若这个值被设为某个遥控通道编号，则那个通道用于手动控制襟翼. 开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个通道中位点到这个通道最低点的变化百分比. 高于中立点的值将会产生反向襟翼 (即扰流板). 这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟翼控制函数进行. 当一个FLAP_IN_CHANNEL和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出. 你必须同时开启襟副翼混控设置FLAPERON_OUTPUT. |
||
| FLAP_SLEWRATE |
75 |
百分比 |
0 100 |
襟翼1秒内的最大变化百分比. 数值25意味着1秒内襟翼变化量不会超过全襟翼的25%. 数值0意味着没有限制. |
| FLAPERON_OUTPUT |
0 |
0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下 |
软件中开启襟副翼(flaperon)输出. 若开启则APM会软件实现在襟副翼1和襟副翼2输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指定. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的襟副翼混控可以被映射到两个襟副翼舵机上. 注意你不可以同时使用襟副翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用FLAPERON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. FLAPERON_OUTPUT不能与ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存. |
|
| FLOW_ENABLE |
0 |
|||
| FLOW_FXSCALER |
0 |
|||
| FLOW_FYSCALER |
0 |
|||
| FLOW_ORIENT_YAW |
0 |
|||
| FLTMODE_CH |
8 |
用来控制飞行模式的遥控通道 |
||
| FLTMODE1 |
11 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置1的飞行模式（910至1230及2049以上) |
|
| FLTMODE2 |
11 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置2的飞行模式（1231至1360） |
|
| FLTMODE3 |
5 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置3的飞行模式（1361至1490） |
|
| FLTMODE4 |
5 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置4的飞行模式（1491至1620） |
|
| FLTMODE5 |
0 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置5的飞行模式（1621至1749） |
|
| FLTMODE6 |
0 |
0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided |
用于开关位置6的飞行模式（1750至2049） |
|
| FORMAT_VERSION |
13 |
这个值会在EEPROM格式发生变化时增长 |
||
| FS_BATT_MAH |
0 |
毫安时 |
触发失效保护的电池容量阈值. 设为0来禁用电池失效保护电量阈值. 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航 |
|
| FS_BATT_VOLTAGE |
0 |
伏特 |
触发失效保护的电池电压. 设为0来禁用电池电压失效保护. 若电池电压低于这个数值持续超过10秒，飞机将切换到返航模式 |
|
| FS_GCS_ENABL |
0 |
0:禁用 1:心跳信号包 2:心跳信号包以及REMRSSI |
开启地面站数传失效保护. 失效保护会在超过FS_LONG_TIMEOUT秒没有收到Mavlink心跳信息语句时触发. 有两种可以开启的设置. 设置FS_GCS_ENABL为1意味着飞行器会在没有收到MAVLink心跳信号包时触发地面站失效保护. 设置FS_GCS_ENABL为2意味着飞行器会在没有收到心跳信号包，或者没有收到启用了Mavlink的3DR电台发回的RADIO_STATUS语句(意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含在RADIO_STATUS中)时，触发地面站失效保护.REMRSSI场为0(这在单链路数传的地面端和空中端具有不对称噪声时可能发生). 警告: 开启此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动电机. 如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用ARMING_REQUIRED. |
|
| FS_LONG_ACTN |
0 |
0:继续 1:返航 2:滑翔 |
长时(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保护动作. 在自稳和手动模式下,若FS_LONG_ACTN为0或1，长失效保护将导致模式被切换到返航；设为2则切到FBWA模式. 在自动模式 (包括引导)下，若FS_LONG_ACTN设为0, 长失效保护将会让飞行器继续任务；设为1，切到返航；设为2，切到FBWA. |
|
| FS_LONG_TIMEOUT |
5 |
秒 |
1 300 |
长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值20秒. |
| FS_SHORT_ACTN |
0 |
0:继续 1:盘旋/返航 2:滑翔 |
短时(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保护动作. 短失效保护可以被遥控信号丢失(参见THR_FS_VALUE)或地面站失联(参见FS_GCS_ENABL)来触发. 在自稳和手动模式下,若FS_SHORT_ACTN为0或1，短失效保护将导致模式被切换到盘旋(Circle)；设为2则切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自动模式和引导模式),若FS_SHORT_ACTN设为0,短失效保护不会造成模式更改；设为1，切到盘旋；设为2，切到FBWA. 请参阅FS_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT时长后的失效保护行为(长失效保护). |
|
| FS_SHORT_TIMEOUT |
1.5 |
秒 |
1 100 |
短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值1.5秒 |
| GCS_PID_MASK |
0 |
|||
| GLIDE_SLOPE_MIN |
15 |
米 |
0 1000 |
这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化,避免高度突变. 默认值为15米, 有助于平滑航点附近的微小高度变化. 若你不想在任务过程中使用滑翔下滑，可以设为0, 这将禁用滑翔下滑计算. 否则你可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值. |
| GLIDE_SLOPE_THR |
5 |
|||
| GND_ABS_PRESS |
96184.86 |
以帕斯卡计的校准后的地面压强 |
||
| GND_ALT_OFFSET |
0 |
米 |
-128 127 |
以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中. 这是用来给配备了高度计的地面站进行基地海拔校准使用的. 这个数值将加入到飞行器气压计的读数中. 每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值都自动清零. |
| GND_PRIMARY |
0 |
|||
| GND_TEMP |
25 |
以摄氏度计的校准后的地面温度 |
||
| GPS_AUTO_CONFIG |
1 |
|||
| GPS_AUTO_SWITCH |
1 |
0:禁用 1:启用 |
自动切换到汇报定位状态最好的GPS |
|
| GPS_GNSS_MODE |
0 |
|||
| GPS_GNSS_MODE2 |
0 |
|||
| GPS_INJECT_TO |
127 |
|||
| GPS_MIN_DGPS |
100 |
|||
| GPS_MIN_ELEV |
-100 |
角度 |
-100 90 |
这个参数设置将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度. 设置这个值为-100则取GPS模块的默认数值. |
| GPS_NAVFILTER |
8 |
0:便携式 2:固定式 3:行人 4:汽车 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G |
导航滤波器引擎设置 |
|
| GPS_RAW_DATA |
0 |
|||
| GPS_SAVE_CFG |
0 |
|||
| GPS_SBAS_MODE |
2 |
0:禁用 1:启用 2:NoChange |
这用来设置星基增强系统(SBAS)模式（需要GPS支持）. 若设为2则GPS中的SBAS模式不变. 否则，GPS会被重新配置，以启用/禁用SBAS. 禁用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS信号但是基线要求太高而不够实用. |
|
| GPS_SBP_LOGMASK |
-256 |
|||
| GPS_TYPE |
1 |
0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav |
GPS的类型 |
|
| GPS_TYPE2 |
0 |
0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav |
第二块GPS的类型 |
|
| GROUND_STEER_ALT |
0 |
米 |
-100 100 |
激活方向舵地面操纵的高度. 若设为非零值则使用STEER2SRV控制器来在低于这个限制的高度下控制方向舵（相对于家高）. |
| GROUND_STEER_DPS |
90 |
角度/秒 |
10 360 |
满舵量时的地面操纵(steering)角速度，以角度/秒计 |
| HIL_ERR_LIMIT |
5 |
角度 |
0 90 |
这个参数控制：为了匹配HIL_STATE姿态，在HIL复位DCM姿态前，每个轴上的最大角度误差. 这个限制将防止HIL引发重大姿态错误. 设为零来取消所有限制. |
| HIL_MODE |
0 |
|||
| HIL_SERVOS |
0 |
0:禁用 1:启用 |
这个参数控制在HIL模式下是否使用真实舵机控制. 启用此项将使得APM在HIL模式下控制实际舵机. 若禁用则它会报告舵机数值, 但不会输出到实际舵机. 请注意开启此项时不要安装电机和螺旋桨. |
|
| INITIAL_MODE |
0 |
|||
| INS_ACC_BODYFIX |
2 |
|||
| INS_ACC2OFFS_X |
0 |
|||
| INS_ACC2OFFS_Y |
0 |
|||
| INS_ACC2OFFS_Z |
0 |
|||
| INS_ACC2SCAL_X |
0 |
|||
| INS_ACC2SCAL_Y |
0 |
|||
| INS_ACC2SCAL_Z |
0 |
|||
| INS_ACC3OFFS_X |
0 |
|||
| INS_ACC3OFFS_Y |
0 |
|||
| INS_ACC3OFFS_Z |
0 |
|||
| INS_ACC3SCAL_X |
0 |
|||
| INS_ACC3SCAL_Y |
0 |
|||
| INS_ACC3SCAL_Z |
0 |
|||
| INS_ACCEL_FILTER |
20 |
|||
| INS_ACCOFFS_X |
0 |
米/秒/秒 |
-300 300 |
加速度计X轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 |
| INS_ACCOFFS_Y |
0 |
米/秒/秒 |
-300 300 |
加速度计Y轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 |
| INS_ACCOFFS_Z |
0 |
米/秒/秒 |
-300 300 |
加速度计Z轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 |
| INS_ACCSCAL_X |
0 |
0.8 1.2 |
加速度计X轴系数..在加速度计校准环节自动计算 |
|
| INS_ACCSCAL_Y |
0 |
0.8 1.2 |
加速度计Y轴系数.在加速度计校准环节自动计算 |
|
| INS_ACCSCAL_Z |
0 |
0.8 1.2 |
加速度计Z轴系数.在加速度计校准环节自动计算 |
|
| INS_GYR_CAL |
1 |
|||
| INS_GYR2OFFS_X |
-0.01286483 |
|||
| INS_GYR2OFFS_Y |
0.02870308 |
|||
| INS_GYR2OFFS_Z |
-0.00165074 |
|||
| INS_GYR3OFFS_X |
0 |
|||
| INS_GYR3OFFS_Y |
0 |
|||
| INS_GYR3OFFS_Z |
0 |
|||
| INS_GYRO_FILTER |
20 |
|||
| INS_GYROFFS_X |
0.04100943 |
弧度/秒 |
陀螺仪传感器X轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 |
|
| INS_GYROFFS_Y |
0.03498669 |
弧度/秒 |
陀螺仪传感器Y轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 |
|
| INS_GYROFFS_Z |
-0.006752376 |
弧度/秒 |
陀螺仪传感器Z轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 |
|
| INS_PRODUCT_ID |
5 |
0:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 257:Linux |
安装了何种IMU（只读）. |
|
| INS_STILL_THRESH |
0.1 |
|||
| INS_TRIM_OPTION |
1 |
|||
| INS_USE |
1 |
|||
| INS_USE2 |
1 |
|||
| INS_USE3 |
0 |
|||
| INVERTEDFLT_CH |
0 |
0:禁用 1:通道1 2:通道2 3:通道3 4:通道4 5:通道5 6:通道6 7:通道7 8:通道8 |
设置对应通道编号来开启飞行反相. 若为非零值则APM会监测该通道的PWM，当它超过1750时开启飞行反相. |
|
| KFF_RDDRMIX |
0.5 |
0 1 |
在副翼动作时混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100% |
|
| KFF_THR2PTCH |
0 |
0 5 |
油门到俯仰的前馈增益. |
|
| LAND_ABORT_DEG |
0 |
|||
| LAND_ABORT_THR |
0 |
|||
| LAND_DISARMDELAY |
20 |
|||
| LAND_FLAP_PERCNT |
0 |
百分比 |
0 100 |
自动降落模式中的近进和抬头带漂时释放的襟翼量（百分比） |
| LAND_FLARE_ALT |
3 |
米 |
自动降落模式下的高度，在这个高度下锁定航向和减速板对应LAND_PITCH_CD抬头角度 |
|
| LAND_FLARE_SEC |
2 |
秒 |
抵达接地点前的时间，在这个时间锁定航向和减速板对应LAND_PITCH_CD抬头角度 |
|
| LAND_PF_ALT |
10 |
|||
| LAND_PF_ARSPD |
0 |
|||
| LAND_PF_SEC |
6 |
|||
| LAND_PITCH_CD |
0 |
厘度(百分之一度) |
在没有配备空速计的飞机上实行自动降落的俯仰值(抬头)，单位为厘度. |
|
| LAND_SLOPE_RCALC |
2 |
|||
| LAND_THEN_NEUTRL |
0 |
|||
| LAND_THR_SLEW |
0 |
|||
| LEVEL_ROLL_LIMIT |
5 |
角度 |
0 45 |
这个参数控制当期望直飞时的最大倾角, 例如在降落的最终阶段, 以及自动起飞阶段. 这应当是一个小角度 (例如5度) 以防机翼在起飞和降落阶段触及地面. 设置这个值为0将在起飞和降落阶段完全禁用朝向锁定[译注：有可能飞机跑偏]. |
| LIM_PITCH_MAX |
2000 |
厘度(百分之一度) |
0 9000 |
指令达到的最大仰角 |
| LIM_PITCH_MIN |
-2500 |
厘度(百分之一度) |
-9000 0 |
指令达到的最小俯角 |
| LIM_ROLL_CD |
4500 |
厘度(百分之一度) |
0 9000 |
指令达到的两侧最大倾角 |
| LOG_BACKEND_TYPE |
1 |
|||
| LOG_BITMASK |
65535 |
0:禁用 5190:APM2-默认 65535:PX4/Pixhawk-默认 |
控制数据闪存中开启何种数据记录的位掩码. 这个值是由每一种你需要开启的数据记录的类型码求和得到的. 在PX4和Pixhawk上如果你有一块大容量microSD卡，不妨开启全部的数据记录（设为65536）. 在APM2上你只有一个4MB的闪存，因此必须谨慎选择开启何种数据记录，否则可能在飞行中耗尽存储空间(此时它将会回滚并从头覆写). 这些独立的掩码位是：ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, 性能监测=8, 控制调试=16, 导航调试=32, 模式=64, IMU=128, 命令=256, 电池=512, 罗盘=1024, TECS=2048, 相机=4096, 遥控和舵机=8192, 声呐=16384, 解锁=32768, 锁定时也记录=65536 |
|
| LOG_DISARMED |
0 |
|||
| LOG_FILE_BUFSIZE |
16 |
|||
| LOG_REPLAY |
0 |
|||
| MAG_ENABLE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
设置这个值为启用(1)来使用磁罗盘. 设置这个值为禁用(0)将不使用磁罗盘.注意这个参数与COMPASS_USE不同. 这个参数将会使能底层传感器, 并开启磁罗盘数据记录. 若要用磁罗盘来导航，请设置COMPASS_USE为1. |
|
| MIN_GNDSPD_CM |
0 |
厘米/秒 |
在空速控制下以厘米/秒计的最小地速 |
|
| MIS_RESTART |
0 |
0:继续任务 1:重启任务 |
这个参数控制进入自动任务模式后开始任务的进度 (重做任务或者回到上一条指令) |
|
| MIS_TOTAL |
0 |
0 32766 |
由地面站装载的全部任务指令数. 请勿手动更改. |
|
| MIXING_GAIN |
0.5 |
0.5 1.2 |
这是V尾和升降舵补助翼(elevon)的输出混控增益. 默认值0.5, 确保混控器不会饱和,这允许在保持对输出的控制的同时，两个输入通道可以打到最大值. 硬件混控器一般增益设为1.0, 带来更大的舵量，但可能饱和. 如果在VTAIL_OUTPUT或ELEVON_OUTPUT开启时你的舵量不够大则你可以适度增加MIXING_GAIN值. 混控器允许范围在900至2100微秒的值. |
|
| MIXING_OFFSET |
0 |
|||
| MNT_ANGMAX_PAN |
4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最大物理横转角 |
| MNT_ANGMAX_ROL |
4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最大物理横滚角 |
| MNT_ANGMAX_TIL |
4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最大物理俯仰角 |
| MNT_ANGMIN_PAN |
-4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最小物理横转角. |
| MNT_ANGMIN_ROL |
-4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最小物理横滚角. |
| MNT_ANGMIN_TIL |
-4500 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
云台的最小物理俯仰角. |
| MNT_DEFLT_MODE |
3 |
|||
| MNT_JSTICK_SPD |
0 |
0 100 |
0对应于位置控制, 较小值对应于慢速, 100为最高速. 良好表现的典型值为10,其移动约为3度每秒. |
|
| MNT_LEAD_PTCH |
0 |
|||
| MNT_LEAD_RLL |
0 |
|||
| MNT_NEUTRAL_X |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
中立状态下云台的横滚角度 |
| MNT_NEUTRAL_Y |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
中立状态下云台的俯仰角度 |
| MNT_NEUTRAL_Z |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
中立状态下云台的横转角度 |
| MNT_RC_IN_PAN |
0 |
0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 |
0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横转的遥控输入通道 |
|
| MNT_RC_IN_ROLL |
0 |
0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 |
0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横滚的遥控输入通道 |
|
| MNT_RC_IN_TILT |
0 |
0:禁用 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 |
0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制俯仰的遥控输入通道 |
|
| MNT_RETRACT_X |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
收回状态下云台的横滚角度 |
| MNT_RETRACT_Y |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
收回状态下云台的俯仰角度 |
| MNT_RETRACT_Z |
0 |
厘度(百分之一度) |
-18000 17999 |
收回状态下云台的横转角度 |
| MNT_STAB_PAN |
0 |
0:禁用 1:启用 |
启用相对于地面的横滚增稳 |
|
| MNT_STAB_ROLL |
0 |
0:禁用 1:启用 |
启用相对于地面的横滚增稳 |
|
| MNT_STAB_TILT |
0 |
0:禁用 1:启用 |
启用相对于地面的横滚增稳 |
|
| MNT_TYPE |
0 |
|||
| NAV_CONTROLLER |
1 |
0:默认 1:L1控制器 |
启用哪一种导航控制器. 当前唯一可用的导航控制器是L1. 未来我们会加入其它导航控制算法，可以通过这个参数修改. |
|
| NAVL1_DAMPING |
0.75 |
0.6-1.0 |
L1控制环的阻尼比. 如果在路径导航时有超调，以0.05步长增加这个值. 你应当不会用到0.7以下或者0.85以上的值. |
|
| NAVL1_PERIOD |
20 |
秒 |
1-60 |
以秒计的L1跟踪环周期. 较大的值将会带来较慢的响应. 默认值30是比较保守的选择, 对于大多数遥控飞机而言转向缓慢而迟钝. 对于小而灵活的飞机，20是一个比较合适的值. 调试时, 以小幅度的间隔减少, 因为一个太小的值(例如5或者10，远低于合适值) 将会带来剧烈的转弯以及失速的风险. |
| NAVL1_XTRACK_I |
0.02 |
|||
| NTF_BUZZ_ENABLE |
1 |
|||
| NTF_LED_BRIGHT |
3 |
|||
| OVERRIDE_CHAN |
0 |
|||
| OVERRIDE_SAFETY |
1 |
|||
| PTCH2SRV_D |
0.02 |
0 0.1 |
这个参数设置了从俯仰比率转换到升降舵的增益. 这个参数调节了俯仰控制环的阻尼比. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_D参数一致并可设为相同值, 但消除了舵机抖动. 这个增益因子有助于在紊流中减小俯仰抖动. 一些具有较差俯仰阻尼的机架例如飞翼可以通过增加这个参数来改善性能. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致俯仰方向高频振荡，有可能使得机架过度受压. |
|
| PTCH2SRV_FF |
0 |
|||
| PTCH2SRV_I |
0.15 |
0 0.5 |
这个参数控制了从俯仰角积分和到升降舵的增益. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_I参数一致并可设为相同值. 增加这个增益因子的值可使得控制器通过微调消除期望俯仰角和实测俯仰角之间的稳态误差. |
|
| PTCH2SRV_IMAX |
3000 |
0 4500 |
这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调或者升降舵效率严重低下. |
|
| PTCH2SRV_P |
0.6 |
0.1 3.0 |
这个参数设置了从俯仰角转换到升降舵的增益. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_P参数一致并可设为相同值. |
|
| PTCH2SRV_RLL |
1 |
0.7 1.5 |
这个增益因子被用来加入按需计算得出的俯仰比率偏移，以使飞机在转向时保持机头水平. 默认值1适用于大部分模型. 高级用户可以修改它来抵消转向时的高度变化. 若开始转弯时就掉高则可以通过按0.05步长增加来补偿. 若开始转弯时爬高则可以适当减小这个值. |
|
| PTCH2SRV_RMAX_DN |
0 |
角度/秒 |
0 100 |
这个参数设置了控制器生成的俯仰最大低头比率(度/秒). 设为0则取消限制. |
| PTCH2SRV_RMAX_UP |
0 |
角度/秒 |
0 100 |
这个参数设置了控制器生成的俯仰最大抬头比率(度/秒). 设为0则取消限制. |
| PTCH2SRV_TCONST |
0.5 |
秒 |
0.4 1.0 |
这个参数决定了从产生需求到获得对应的俯角所需的时间. 0.5是一个不错的默认值，基本适用于所有模型. 高级用户也许会想要改小这个值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的 |
| Q_ENABLE |
0 |
|||
| RALLY_INCL_HOME |
0 |
|||
| RALLY_LIMIT_KM |
5 |
千米 |
到接力点的最大距离. 若当前位置距离最近的接力点超过这个距离，而到家的距离又小于任何一个接力点到当前位置的距离，则执行返航，而不是飞向最近接力点. 这防止不同飞场的接力点被错误使用. 若设为0则最近的接力点无论多远总是会使用. |
|
| RALLY_TOTAL |
0 |
已装载的总接力点(Rally Point)数 |
||
| RC1_DZ |
30 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC1_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC1_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC1_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC1_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC10_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC10_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC10_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC10_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC10_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC10_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC11_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC11_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC11_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC11_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC11_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC11_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC12_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC12_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC12_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC12_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC12_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC12_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC13_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC13_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC13_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC13_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC13_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC13_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC14_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC14_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC14_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC14_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC14_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC14_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC15_DZ |
0 |
|||
| RC15_FUNCTION |
0 |
|||
| RC15_MAX |
1900 |
|||
| RC15_MIN |
1100 |
|||
| RC15_REV |
1 |
|||
| RC15_TRIM |
1500 |
|||
| RC16_DZ |
0 |
|||
| RC16_FUNCTION |
0 |
|||
| RC16_MAX |
1900 |
|||
| RC16_MIN |
1100 |
|||
| RC16_REV |
1 |
|||
| RC16_TRIM |
1500 |
|||
| RC2_DZ |
30 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC2_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC2_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC2_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC2_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC3_DZ |
30 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC3_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC3_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC3_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC3_TRIM |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC4_DZ |
30 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC4_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC4_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC4_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC4_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC5_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC5_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC5_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC5_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC5_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC5_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC6_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC6_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC6_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC6_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC6_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC6_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC7_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC7_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC7_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC7_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC7_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC7_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC8_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC8_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC8_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC8_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC8_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC8_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC9_DZ |
0 |
PWM |
0 200 |
遥控中点附近的死区脉宽值. |
| RC9_FUNCTION |
0 |
0:禁用 1:遥控器直接映射 2:襟翼 3:自动襟翼 4:副翼 5:襟副翼 6:云台横转 7:云台俯仰 8:云台横滚 9:云台开启 10:相机触发 11:释放 12:云台2横转 13:云台2俯仰 14:云台2横滚 15:云台2开启 16:扰流板1 17:扰流板2 18:带输入的副翼 19:升降舵 20:带输入的升降舵 21:方向舵 24:襟副翼1 25:襟副翼2 26:地面操纵 27:降落伞 |
禁用此选项(0)将设置该输出为自动任务控制或者Mavlink语句控制. 设为任何其他值则开启对应的功能 |
|
| RC9_MAX |
1900 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最大脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC9_MIN |
1100 |
PWM |
800 2200 |
遥控PWM最小脉宽. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RC9_REV |
1 |
-1:反相 1:正常 |
舵机行为反相. 置1为正常操作. 置-1将该通道反相. |
|
| RC9_TRIM |
1500 |
PWM |
800 2200 |
遥控微调(中点)PWM脉宽值. 典型最小值1000, 中点1500, 最大值2000. |
| RCMAP_PITCH |
2 |
1 8 |
俯仰通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管用. 通常俯仰对应于通道CH2, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何一个其他通道. |
|
| RCMAP_ROLL |
1 |
1 8 |
横滚通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意更改通道时非常管用. 通常横滚对应于通道CH1, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何一个其他通道. |
|
| RCMAP_THROTTLE |
3 |
1 8 |
油门通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管用. 通常油门对应于通道CH3, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何一个其他通道. APM 2.X警告: 一旦接收机失联或者板载PPM编码器失效，改变油门通道会带来未知的失效保护后果. 推荐禁用板载PPM编码器. |
|
| RCMAP_YAW |
4 |
1 8 |
偏航通道号. 此选项在你的遥控接收机无法随意改变输出通道时非常管用. 通常偏航(也叫方向舵)对应于通道CH4, 但你仍可以通过此选项将其映射到任何一个其他通道. |
|
| RELAY_DEFAULT |
0 |
0:关断 1:开启 2:不变 |
开机启动后继电器的状态. |
|
| RELAY_PIN |
54 |
-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 |
第一继电器管脚. 这个管脚用于相机控制. |
|
| RELAY_PIN2 |
55 |
-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 |
第二继电器管脚号. |
|
| RELAY_PIN3 |
-1 |
-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 |
第三继电器管脚号. |
|
| RELAY_PIN4 |
-1 |
-1:禁用 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 50:Pixhawk FMU AUX1 51:Pixhawk FMU AUX2 52:Pixhawk FMU AUX3 53:Pixhawk FMU AUX4 54:Pixhawk FMU AUX5 55:Pixhawk FMU AUX6 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 |
第四继电器管脚号. |
|
| RLL2SRV_D |
0.02 |
0 0.1 |
这个参数控制了从横滚比率到副翼的增益. 这个参数调节了横滚控制环的阻尼比. 它有着旧PID控制器中的RLL2SRV_D参数一样的功能，但是消除了舵机抖动. 这个增益因子有助于在紊流中减小横滚抖动. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致横滚方向高频振荡，有可能使得机架过度受压. |
|
| RLL2SRV_FF |
0 |
|||
| RLL2SRV_I |
0.1 |
0 1.0 |
这个参数控制了从倾角积分和到副翼的增益. 它有着旧PID控制器中的RLL2SRV_I参数一样的功能. 增加这个增益因子可以使得控制器通过微调消除飞行器配平失调带来的稳态偏移. |
|
| RLL2SRV_IMAX |
3000 |
0 4500 |
这个参数限制了副翼的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调. |
|
| RLL2SRV_P |
0.6 |
0.1 4.0 |
这个参数控制了从倾角到副翼的增益. 这个增益因子的功能和旧PID控制器里的RLL2SRV_P参数一致并可设为相同值. |
|
| RLL2SRV_RMAX |
0 |
角度/秒 |
0 180 |
这个参数设置了控制器生成的最大横滚比率(角度/秒). 设为0将取消限制. 若这个值设置得太小，则飞行器跟不上导航，会开始飘走. 若设置得太大(或通过置零来取消限制)则副翼会在转向的起初产生一个很大的输入. 60度/秒是一个不错的默认值. |
| RLL2SRV_TCONST |
0.5 |
秒 |
0.4 1.0 |
这个参数决定了从产生需求到获得对应的倾角所需的时间. 0.5是一个不错的默认值，基本适用于所有模型. 高级用户也许会想要改小这个值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的. |
| RNGFND_ADDR |
0 |
|||
| RNGFND_FUNCTION |
0 |
0:线性 1:倒置 2:双曲 |
选择何种函数来计算距离. 对于线性函数，距离=(电压-偏移)*放缩系数. 对于倒置函数，距离=(偏移-电压)*放缩系数. 对于双曲函数，距离=放缩系数/(电压-偏移). 函数返回以米为单位的距离值. |
|
| RNGFND_GNDCLEAR |
10 |
|||
| RNGFND_LANDING |
0 |
0:禁用 1:启用 |
这个参数允许在自动降落时使用测距仪. 测距仪在近进和抬头带漂时都将使用. |
|
| RNGFND_MAX_CM |
700 |
厘米 |
测距仪能够可靠读出的最大距离，以厘米为单位 |
|
| RNGFND_MIN_CM |
20 |
厘米 |
测距仪能够可靠读出的最小距离，以厘米为单位 |
|
| RNGFND_OFFSET |
0 |
伏特 |
零距离时的测距仪偏移，以伏特为单位 |
|
| RNGFND_PIN |
-1 |
测距仪连接到的某个模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的“空速计”接口. 使用PX4时设为11，对应于“空速计”接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟“空速计”接口. |
||
| RNGFND_PWRRNG |
0 |
|||
| RNGFND_RMETRIC |
1 |
0:否 1:是 |
这个参数设置模拟测距仪是否具有比率性. 大多数模拟测距仪是比率性的,意味着它们的输出电压是和供电电压成相关关系的. 一些模拟测距仪(例如SF/02)具有内部稳压电源，因此它们不具有比率性. |
|
| RNGFND_SCALING |
3 |
米/伏特 |
在测距仪和实际距离之间的放缩系数. 对于线性和倒置函数这以米/伏特为单位. 对于双曲函数这以米·伏特为单位. |
|
| RNGFND_SETTLE |
0 |
|||
| RNGFND_STOP_PIN |
-1 |
用于启动或停止一个模拟测距仪的测距操作的数字IO口. -1值表示没有这样的管脚. 若设置了这个管脚, 则它输出1时开启测距，输出0时关断测距. 这可以用来确保多个测距仪/声呐同时存在时不会相互影响. |
||
| RNGFND_TYPE |
0 |
0:无 1:模拟器件 2:APM2-MaxbotixI2C 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4 |
连接了何种测距仪 |
|
| RNGFND2_ADDR |
0 |
|||
| RNGFND2_FUNCTION |
0 |
0:线性 1:倒置 2:双曲 |
选择何种函数来计算距离. 对于线性函数，距离=(电压-偏移)*放缩系数. 对于倒置函数，距离=(偏移-电压)*放缩系数. 对于双曲函数，距离=放缩系数/(电压-偏移). 函数返回以米为单位的距离值. |
|
| RNGFND2_GNDCLEAR |
10 |
|||
| RNGFND2_MAX_CM |
700 |
厘米 |
测距仪能够可靠读出的最大距离，以厘米为单位 |
|
| RNGFND2_MIN_CM |
20 |
厘米 |
测距仪能够可靠读出的最小距离，以厘米为单位 |
|
| RNGFND2_OFFSET |
0 |
伏特 |
零距离时的测距仪偏移，以伏特为单位 |
|
| RNGFND2_PIN |
-1 |
测距仪连接到的某个模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的“空速计”接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟“空速计”接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟“空速计”接口. |
||
| RNGFND2_RMETRIC |
1 |
0:否 1:是 |
这个参数设置模拟测距仪是否具有比率性. 大多数模拟测距仪是比率性的,意味着它们的输出电压是和供电电压成相关关系的. 一些模拟测距仪(例如SF/02)具有内部稳压电源，因此它们不具有比率性. |
|
| RNGFND2_SCALING |
3 |
米/伏特 |
在测距仪和实际距离之间的放缩系数. 对于线性和倒置函数这以米/伏特为单位. 对于双曲函数这以米·伏特为单位. |
|
| RNGFND2_SETTLE |
0 |
|||
| RNGFND2_STOP_PIN |
-1 |
用于启动或停止一个模拟测距仪的测距操作的数字IO口. -1值表示没有这样的管脚. 若设置了这个管脚, 则它输出1时开启测距，输出0时关断测距. 这可以用来确保多个测距仪/声呐同时存在时不会相互影响. |
||
| RNGFND2_TYPE |
0 |
0:无 1:模拟器件 2:APM2-MaxbotixI2C 3:APM2-PulsedLightI2C 4:PX4 |
连接了何种测距仪 |
|
| RPM_MAX |
100000 |
|||
| RPM_MIN |
10 |
|||
| RPM_MIN_QUAL |
0.5 |
|||
| RPM_SCALING |
1 |
|||
| RPM_TYPE |
0 |
|||
| RPM2_SCALING |
1 |
|||
| RPM2_TYPE |
0 |
|||
| RSSI_ANA_PIN |
0 |
|||
| RSSI_CHAN_HIGH |
2000 |
|||
| RSSI_CHAN_LOW |
1000 |
|||
| RSSI_CHANNEL |
0 |
|||
| RSSI_PIN_HIGH |
5 |
|||
| RSSI_PIN_LOW |
0 |
|||
| RSSI_TYPE |
0 |
|||
| RST_MISSION_CH |
0 |
将任务复位到第一个航点的遥控通道. 当次通道数值高于1750时任务复位. 设为0来禁用. |
||
| RST_SWITCH_CH |
0 |
电子围栏接管后让飞机复位为上一个飞行模式的遥控通道. |
||
| RTL_AUTOLAND |
0 |
|||
| RTL_RADIUS |
0 |
|||
| RUDDER_ONLY |
0 |
|||
| SCALING_SPEED |
15 |
米/秒 |
用来计算地面速度的放缩的以米/秒计的空速. 注意所有PID数值都会受这个参数影响. |
|
| SCHED_DEBUG |
0 |
0:禁用 2:显示延迟 3:显示超负荷 |
设为非零值来开启进度调试语句. 当设为“显示延迟”时将在因CPU负载过重而导致任务滞后的情况发生时打印提示语句. 当设为“显示超负荷”时将在任务进程超过最大允许时限时打印提示语句. |
|
| SCHED_LOOP_RATE |
50 |
|||
| SERIAL0_BAUD |
115 |
1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 |
USB控制台使用的波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这样就能初始化所有设置了. |
|
| SERIAL0_PROTOCOL |
1 |
|||
| SERIAL1_BAUD |
57 |
1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 |
第一数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这样就能初始化所有设置了. |
|
| SERIAL1_PROTOCOL |
1 |
|||
| SERIAL2_BAUD |
57 |
1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 |
第二数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这样就能初始化所有设置了. |
|
| SERIAL2_PROTOCOL |
1 |
1:GCS Mavlink 2:Frsky D-PORT |
控制何种协议用在数传接口2上 |
|
| SERIAL3_BAUD |
38 |
|||
| SERIAL3_PROTOCOL |
5 |
|||
| SERIAL4_BAUD |
38 |
|||
| SERIAL4_PROTOCOL |
5 |
|||
| SERIAL5_BAUD |
57 |
|||
| SERIAL5_PROTOCOL |
-1 |
|||
| SR0_EXT_STAT |
2 |
|||
| SR0_EXTRA1 |
6 |
|||
| SR0_EXTRA2 |
6 |
|||
| SR0_EXTRA3 |
2 |
|||
| SR0_PARAMS |
10 |
|||
| SR0_POSITION |
2 |
|||
| SR0_RAW_CTRL |
1 |
|||
| SR0_RAW_SENS |
2 |
|||
| SR0_RC_CHAN |
2 |
|||
| SR1_EXT_STAT |
1 |
|||
| SR1_EXTRA1 |
1 |
|||
| SR1_EXTRA2 |
1 |
|||
| SR1_EXTRA3 |
1 |
|||
| SR1_PARAMS |
10 |
|||
| SR1_POSITION |
1 |
|||
| SR1_RAW_CTRL |
1 |
|||
| SR1_RAW_SENS |
1 |
|||
| SR1_RC_CHAN |
1 |
|||
| SR2_EXT_STAT |
1 |
|||
| SR2_EXTRA1 |
1 |
|||
| SR2_EXTRA2 |
1 |
|||
| SR2_EXTRA3 |
1 |
|||
| SR2_PARAMS |
10 |
|||
| SR2_POSITION |
1 |
|||
| SR2_RAW_CTRL |
1 |
|||
| SR2_RAW_SENS |
1 |
|||
| SR2_RC_CHAN |
1 |
|||
| SR3_EXT_STAT |
1 |
|||
| SR3_EXTRA1 |
1 |
|||
| SR3_EXTRA2 |
1 |
|||
| SR3_EXTRA3 |
1 |
|||
| SR3_PARAMS |
10 |
|||
| SR3_POSITION |
1 |
|||
| SR3_RAW_CTRL |
1 |
|||
| SR3_RAW_SENS |
1 |
|||
| SR3_RC_CHAN |
1 |
|||
| STAB_PITCH_DOWN |
2 |
角度 |
0 15 |
这个参数控制在电传操纵A模式和自动调参模式下位于低油门时的俯角增量. 当油门高于TRIM_THROTTLE时没有增量. 低于TRIM_THROTTLE增量按照油门低于TRIM_THROTTLE的比例来增加. 0油门时使用此参数指定的最大增量. 这个参数的意义在于电传操纵A模式下出于低油门状态时维持空速, 例如在降落近进阶段（但却不依赖空速计的情况下）. 2度对于大多数飞机都适合, 然而对于阻力较大的飞机而言这个值需要适当增加. |
| STALL_PREVENTION |
1 |
|||
| STEER2SRV_D |
0.005 |
0 0.1 |
这个参数调节操纵控制环的阻尼比. 这个增益因子有助于减少操纵时的跳动和振荡. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致操纵上的高频振荡，有可能使得机体过度受压. |
|
| STEER2SRV_FF |
0 |
|||
| STEER2SRV_I |
0.2 |
0 1.0 |
这个参数是操纵角度的积分增益. 增加这个增益因子使得控制器通过微调消除因设备失调带来的稳态误差. |
|
| STEER2SRV_IMAX |
1500 |
0 4500 |
这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非机体严重失调. |
|
| STEER2SRV_MINSPD |
1 |
米/秒 |
0 5 |
这是用于操控时预设的最小地速（米/秒）. 设置最小速率可以防止机体刚开始运动时发生振荡. 机体仍然可以在低于这个值的时候驱动,但是操纵的相关计算都是基于这个最小速率完成的. |
| STEER2SRV_P |
1.8 |
0.1 10.0 |
操控(Steering)的比例器增益.这个值应当大致等于设备在低速、最大操控角时的转弯直径 |
|
| STEER2SRV_TCONST |
0.75 |
秒 |
0.4 1.0 |
这个参数控制从期望到实际操纵角度(Steering Angle)的时间(秒). 默认值0.75是一个不错的数，适用于大多数小车. 地面操控飞机需要更小的时间常数,对于由地面操控的固定翼飞机来说0.5是一个推荐的值. 数值0.75的意思是控制器将试图在0.75秒内修正任何在期望值和实际操纵角之间的偏移. 高级用户也许会想要改小这个值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的. |
| STICK_MIXING |
1 |
0:禁用 1:电传混控 2:直接混控 |
若启用, 它将把用户摇杆输入增加到自动模式的控制界面里, 允许用户在不改变模式的情况下参与一定的操控. 有两种摇杆混控模式. 设为1则使用"电传操控"(FBW)混控, 如同FBWA模式一样控制. 当你通常用ArduPlane飞FBWA或FBWB模式时这是最保险的选择. 设为2则使用直接混控, 如同自稳模式一样. 这将允许在自动模式下执行大幅度动作. |
|
| SYS_NUM_RESETS |
14 |
APM板子复位的数目 |
||
| SYSID_MYGCS |
255 |
1 255 |
地面站在Mavlink协议中的识别码. 不要改动这个值除非你想修改匹配的地面站. |
|
| SYSID_SW_TYPE |
0 |
这个参数用于给地面站识别软件版本(例如是固定翼还是多旋翼) |
||
| SYSID_THISMAV |
1 |
1 255 |
该设备在MAVLink协议中的ID号 |
|
| TECS_APPR_SMAX |
0 |
|||
| TECS_CLMB_MAX |
5 |
这是当油门位于THR_MAX（满油门）并且空速设在默认值时飞机能获得的最大爬升率. 对于电动飞机，请确保这个数值在飞行的整个过程中，电池电压产生下降后仍能达到. 可以在悬停、返航和引导模式下通过发送一个+100m的高度变化命令来测试这个参数. 如果爬升所需的油门值接近THR_MAX并且飞机维持着空速, 那么这个参数设置正确. 如果空速开始跌落, 则这个值设置得太高, 如果在维持空速爬升时所需要的油门显著低于THR_MAX, 那么要么增加CLMB_MAX，要么减少THR_MAX. |
||
| TECS_HGT_OMEGA |
3 |
1.0-5.0 |
这是融合垂直加速度和气压计高度数据的补偿滤波器的交越频率，以获得高度比率和高度的估计. |
|
| TECS_INTEG_GAIN |
0.1 |
0.0-0.5 |
这是控制环的积分器增益. 增加这个增益因子来增加速度和高度稳态误差被修正的速率 |
|
| TECS_LAND_ARSPD |
-1 |
-128 |
执行自主降落时, 这个值被作为近进过程的目标空速. 注意，如果您的平台没有配备空速计这个参数无效(请改用TECS_LAND_THR). 若设置为负值，则近进中不使用. |
|
| TECS_LAND_DAMP |
0.5 |
|||
| TECS_LAND_IGAIN |
0 |
|||
| TECS_LAND_PDAMP |
0 |
|||
| TECS_LAND_PMAX |
10 |
|||
| TECS_LAND_SINK |
0.25 |
0.0 to 2.0 |
最终降落阶段以米/秒计的下滑率. |
|
| TECS_LAND_SPDWGT |
-1 |
0.0 - 2.0 |
与SPDWEIGHT参数类似,只不过这个参数是在降落阶段生效. 接近2的值将使得飞机在降落过程中无视高度误差. 经验告诉我们这种情况下飞机将会抬头——某些情况下有利于滑降(副作用是飞机很可能越过接地点). 接近0的值将使得飞机在降落过程中无视速度误差——修改这个值小于1时要小心——因为无视速度误差极有可能导致失速. |
|
| TECS_LAND_SRC |
0 |
|||
| TECS_LAND_TCONST |
2 |
|||
| TECS_LAND_TDAMP |
0 |
|||
| TECS_LAND_THR |
-1 |
-1 to 100 |
如果您的飞机没有空速计，使用这个参数替代LAND_ASPD. 这是近进过程中的巡航油门. 如果这个值为负数或者TECS_LAND_ASPD被启用，则该参数在降落过程中不使用. |
|
| TECS_PITCH_MAX |
0 |
0 45 |
这个参数控制自动油门模式下的最大俯仰角. 如果这个值设为0，则使用LIM_PITCH_MAX替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. |
|
| TECS_PITCH_MIN |
0 |
-45 0 |
这个参数控制自动油门模式下的最小俯仰角. 如果这个值设为0，则使用LIM_PITCH_MIN替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. 注意，TECS_PITCH_MIN应为负值r. |
|
| TECS_PTCH_DAMP |
0 |
0.1-1.0 |
这是俯仰控制环的阻尼器增益. 增加这个值来抵消速度和高度上的振荡. |
|
| TECS_RLL2THR |
10 |
5.0 to 30.0 |
增加这个增益因子将会增加在转向时需要的油门，用来补偿转弯时附加的阻力. 理想情况下这个值大约是在45度侧倾转弯时产生的附加下滑率(单位：m/s)的10倍.如果飞机在转弯初期损失速度，增加这个值；如果飞机在转弯初期获得速度，减少这个值；高效的高展弦比飞机 (例如带动力的滑翔机) 可以将这个值调小一些, 然而低效的低展弦比飞机(例如三角翼)可以将这个值调大一些. |
|
| TECS_SINK_MAX |
5 |
这个值设置控制器使用的最大下降率. 若这个值太大, 飞机将会先达到俯角上限. 因此这个下降率值必须设成在飞机达到俯角上限之前能够获得. |
||
| TECS_SINK_MIN |
2 |
这是当油门位于THR_MIN（最小油门）时飞机的下滑率，空速和测量CLMB_MAX时保持一致. |
||
| TECS_SPD_OMEGA |
2 |
0.5-2.0 |
这是融合纵向加速度和空速数据的补偿滤波器的交越频率，以获得低噪声低迟滞的空速估计. |
|
| TECS_SPDWEIGHT |
1 |
0.0 - 2.0 |
这个参数调节在俯仰控制中为了应对高度误差而应用到速度控制中的额外权重. 设置这个值为0.0将使得俯仰控制环直接控制高度，无视速度误差. 这将改善高度控制精度但带来较大的速度误差. 设置这个值为2.0将使得俯仰控制环直接控制速度，无视高度误差. 这将减少空速误差但带来较大的高度误差. 默认值1.0在二者之间折衷. |
|
| TECS_THR_DAMP |
0.5 |
0.1-1.0 |
这是油门控制环的阻尼系数增益. 通过增加这个值来抵消在速度和高度上的振荡. |
|
| TECS_TIME_CONST |
5 |
3.0-10.0 |
这是TECS控制算法的时间常数. 较小的值带来较快速的响应, 较大的值带来较迟钝的响应. |
|
| TECS_TKOFF_IGAIN |
0 |
|||
| TECS_VERT_ACC |
7 |
1.0-10.0 |
这是控制器在修正速度和高度误差时的最大垂直加速度. |
|
| TELEM_DELAY |
0 |
秒 |
0 10 |
数传延迟时间(秒)以防Xbee在上电时变砖(死机) |
| TERRAIN_ENABLE |
1 |
0:Disable 1:Enable |
开启地形数据.这使得设备能够在SD卡上存储一个地形数据库. 地形数据库可根据需要从地面站获得,并存储在SD卡上以备后用. 地面站必须支持TERRAIN_REQUEST语句并且能够访问地形数据库, 例如SRTM输出. |
|
| TERRAIN_FOLLOW |
0 |
0:禁用 1:启用 |
这个参数开启电传操控B、巡航、返航和接力点模式下的地形跟踪. 你需要设置TERRAIN_ENABLE为1来使用这个功能, 以启用从地面站获得的地形数据, 且你必须拥有一个可以向飞机发送地形数据的地面站. 当地形跟踪开启后巡航和电传操控B模式下飞机将维持相对于地形的高度，而不是相对于家的高度. 返航时的返航高度也是相对于地形计算的. 接力点高度也是这样. 这个选项不影响自动任务的条目, 只不过是在每一个航点里设置一个标志位，来决定它是相对于家高还是相对于地形. 要做到这一点你需要一个能够设置航点地形高度的地面站软件. |
|
| TERRAIN_LOOKAHD |
2000 |
米 |
0 10000 |
这个参数控制地形跟踪代码向前看的距离，以确保飞行器能够始终保持在前方来临的地形上方(防撞山). 设为零代表没有预判, 则飞控只会跟踪飞机目前位置下方的地形. 自动任务模式下地形预判不会比下一个航点更远. |
| TERRAIN_SPACING |
100 |
米 |
地形网格点之间的距离. 这控制了从地面站获取并存储在SD卡上的地形数据的水平分辨率. 如果你的地面站使用了世界范围的SRTM数据库则这个值为100米比较合适. 有些地区也有更高分辨率的数据支持,例如美国支持30米距离分辨率的SRTM. 这个参数同时控制了飞行中可存储的数据量. 较大的网格空间允许有更大的数据存储空间剩余. 100米的网格空间将使得飞行器在存储器中保存12块网格数据，每一块约为2.7x3.2平方公里.一旦有其他从地面站下载的网格块就将存储到SD卡上. |
|
| THR_FAILSAFE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
油门失效保护允许你配置一个设置在油门输入通道上的软件失效保护 |
|
| THR_FS_VALUE |
950 |
925 1100 |
通道CH3上的一个PWM值，低于这个值就会触发油门失效保护 |
|
| THR_MAX |
75 |
百分比 |
0 100 |
自驾仪使用的最大油门百分比. |
| THR_MIN |
0 |
百分比 |
0 100 |
自驾仪使用的最小油门百分比. 对自动降落最终阶段这个值总是为0. |
| THR_PASS_STAB |
0 |
0:禁用 1:启用 |
如果设置了这个参数则在自稳、电传操控A以及特技模式下油门数值直接从接收机映射到输出. 这意味着THR_MIN和THR_MAX设置在这些模式下不被使用. 对于汽油机来讲这很有用，可以设置一个油门截断开关来压制油门低于寻常最小值. |
|
| THR_SLEWRATE |
100 |
百分比 |
0 100 |
油门1秒内的最大变化百分比.数值10意味着1秒内油门变化量不会超过全油门的10%. |
| THR_SUPP_MAN |
0 |
0:禁用 1:启用 |
自动模式下油门被压制时它一般被强制为0油门. 若启用此项, 则在压制阶段油门转为手动控制. 对于汽油机来讲这很有用，可以在起飞等待阶段依靠手动来获得合适的油门输出. |
|
| THROTTLE_NUDGE |
1 |
0:禁用 1:启用 |
启用此项将使用自动油门模式下的油门输入来“轻推”油门或空速. 当你安装了空速计后轻推效应影响目标空速, 因此超过50%的油门输入将增加目标空速，从TRIM_ARSPD_CM 直至ARSPD_FBW_MAX. 若没有启用空速计则则油门轻推仅在油门输入高于50%时推高目标油门值. |
|
| TKOFF_FLAP_PCNT |
0 |
百分比 |
0 100 |
自动起飞阶段的襟翼百分比. |
| TKOFF_PLIM_SEC |
2 |
|||
| TKOFF_ROTATE_SPD |
0 |
米/秒 |
0 30 |
这个参数设置飞行器"抬轮"的速度, 爬升仰角由任务计划指定. 如果TKOFF_ROTATE_SPD设为零则爬升仰角会在起飞一开始就使用. 对于弹射起飞和手抛起飞飞机而言TKOFF_ROTATE_SPD应设为零. 所有地面起飞的飞机都应该把TKOFF_ROTATE_SPD设置得超过失速速度, 通常高过10%-30%. |
| TKOFF_TDRAG_ELEV |
0 |
百分比 |
-100 100 |
这个参数控制起飞初期阶段施加的升降舵量. 这是用来让尾拖机(译注:后三点式飞机)的尾轮在起飞初期保持接地，以实现最大限度操控. 这个选项应该和TKOFF_TDRAG_SPD1 以及GROUND_STEER_ALT结合起来，并相应调节地面操纵控制器. 设为零代表不执行起飞初期的“尾轮保持(tailhold)”. 弹射起飞和手抛起飞可以设为零. 对于尾拖机一般这个值设为100, 代表着起飞初期阶段的满升舵. 对于大多数前三点式起落架飞机，0值效果不错；但一些前三点式起落架飞机，一个小负数(例如 -20 到 -30) 将会施加压头力使得飞机在起飞加速阶段前轮抓地. 仅在你发现前轮无法在起飞阶段抓地时才设为负值. 前三点式起落架飞机如果有过多的压头力可能会导致操控不稳定，因为飞机倾向于以前轮为支点晃动. 调节时每次增加10%的压头力. |
| TKOFF_TDRAG_SPD1 |
0 |
米/秒 |
0 30 |
这个参数设定一个空速，在这个空速下飞机不再维持机尾触地，转而以方向舵控制飞机走向. 当达到TKOFF_TDRAG_SPD1速度时，飞机的俯仰将保持水平，直到达到TKOFF_ROTATE_SPD速度, 这时由任务指定的俯仰角将会"抬轮(Rotate)" 以便爬升. 设置TKOFF_TDRAG_SPD1来略过此阶段直接抬轮. 弹射起飞和手抛起飞这项应设为零. 对于前三点式飞机，这一项也应为零. 对于尾拖机(后三点起落架飞机)这个值应当刚好设在小于失速速度的时候.[译注：这个速度就是常说的决断速度V1] |
| TKOFF_THR_DELAY |
2 |
0.1秒 |
0 15 |
这个参数设置由参数TKOFF_THR_MINACC控制的前向加速度检查通过后，执行地速检查前的延迟时间(以0.1秒计). 对于手抛起飞的飞机注意这个值不要少于2(0.2秒)以确保飞机在电机起转前安全脱手. |
| TKOFF_THR_MAX |
0 |
百分比 |
0 100 |
自动起飞阶段的最大油门. 若设为零则THR_MAX也被用来辅助起飞. |
| TKOFF_THR_MINACC |
0 |
米/秒/秒 |
0 30 |
自动起飞模式下由速度检测环节得到的最小前向加速度. 这用于手抛起飞情形. 设为0禁用加速度测试，意味着地速检查条件始终成立，可能导致GPS速度跳变而意外启动电机. 对于手抛起飞这个值应当设为15. |
| TKOFF_THR_MINSPD |
0 |
米/秒 |
0 30 |
由速度检测环节测到的最小GPS地速，用于在自动起飞环节释放油门压制. 这可以用于弹射起飞的情形，例如你只希望电机在飞机弹射出去以后才启动, 然而建议使用TKOFF_THR_MINACC和TKOFF_THR_DELAY参数用于弹射起飞，因为GPS测量地速存在一定误差. 对于手抛起飞的后推式飞机，强烈建议设置这个值不大于4 m/s以防电机意外启动. 注意GPS速度一般会滞后于实际速度半秒钟. 地速检测由TKOFF_THR_DELAY控制延迟. |
| TKOFF_THR_SLEW |
0 |
百分比 |
0 100 |
这个参数设置自动起飞模式下油门的斜率. 设为零，则在起飞时使用THR_SLEWRATE参数. 对于滑跑起飞，宜设一个较小的斜率来实现平稳加速，保持良好的操控性. 这个值是每秒钟油门的变化百分比, 换言之20意味着起飞阶段油门从0-100需要经过5秒. 低于20的数值并不推荐，因为这可能导致飞机试图以一个较小的油门值爬升. |
| TRIM_ARSPD_CM |
1200 |
厘米/秒 |
自动模式下开启空速计后，以厘米/秒计的目标空速. 这是一个校准后(显式)空速. |
|
| TRIM_AUTO |
0 |
0:禁用 1:启用 |
当从手动模式(Manual)切出时设置遥控中位点为当前的PWM数值. 当开启此项时，一旦你从手动模式切到其他模式，APM会记下这个时刻的副翼/升降/方向舵的PWM数值作为对应通道的中立点. 它将会使用这些值来设置RC1_TRIM, RC2_TRIM以及RC4_TRIM. 默认情况下这个选项是禁用的，以防飞行员没有意识到此功能而从手动模式切出，却同时对应着非中立输入，造成严重的失调. 你可以开启此选项来辅助配平你的飞机, 起飞前开启这个选项，然后在飞行中暂时切换到手动, 观察飞机的表现. 然后可以切回到FBWA模式, 微调各个舵面以后再测试手动模式. 如此往复. 每一次你从手动模式切出APM都会记录当前的中位点. 当调节妥善以后你的飞机就可以关掉这个选项. |
|
| TRIM_PITCH_CD |
0 |
厘度(百分之一度) |
加入俯仰角的偏移值——用于飞行中的俯仰微调. 建议在地面调试时仔细放平飞机，而不是使用这个选项来获得良好飞行姿态. |
|
| TRIM_RC_AT_START |
0 |
|||
| TRIM_THROTTLE |
45 |
百分比 |
0 100 |
普通飞行中油门的目标百分比 |
| TUNE_CHAN |
0 |
|||
| TUNE_CHAN_MAX |
2000 |
|||
| TUNE_CHAN_MIN |
1000 |
|||
| TUNE_ERR_THRESH |
0.15 |
|||
| TUNE_MODE_REVERT |
1 |
|||
| TUNE_PARAM |
0 |
|||
| TUNE_RANGE |
2 |
|||
| TUNE_SELECTOR |
0 |
|||
| USE_REV_THRUST |
2 |
|||
| VTAIL_OUTPUT |
0 |
0:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下 |
软件开启V尾(VTail)输出. 若开启则APM会软件实现在升降和方向舵通道上的V尾混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个V尾舵机上.注意你不可以同时使用V尾输出混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用VTAIL_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益. |
|
| WP_LOITER_RAD |
60 |
米 |
-32767 32767 |
定义离开航点中心的距离, 飞机在悬停模式(Loiter)下保持这个距离. 正值对应于顺势针盘旋，负值对应于逆时针盘旋. |
| WP_MAX_RADIUS |
0 |
米 |
0 32767 |
定义离开航点的距离的最大值. 飞行器触碰该距离时判定航点已到达. 这将取代"越过终点线"逻辑(译注：参见WP_RADIUS). 对于普通的自动模式，这个参数应设为0. 使用非零值仅在飞行器确实能飞进这个圈内，不会无限绕圈的苛刻情况下使用. 这个参数可能导致飞行器无限绕圈（当飞行器的自身转弯半径大于航点半径最大值时）. |
| WP_RADIUS |
90 |
米 |
1 32767 |
定义离开航点的距离. 飞行器触碰该距离时判定航点已到达. 为了避免飞行器在航点周围绕圈导致始终触碰不到航点，一项额外的检查用于判断飞行器是否已经越过了"终点线". 终点线是一条穿过航点且与航线垂直的线. 如果越过了终点线，就认为航点已经到达. |
| YAW2SRV_DAMP |
0 |
0 2 |
这个参数控制从偏航比率转换到方向舵输出的增益. 它是一个偏航轴上的阻尼器. 若需要基本偏航阻尼器,可以增加这个增益因子, 同时让YAW2SRV_SLIP和YAW2SRV_INT为零增益. 注意区别于标准PID控制器, 如果这个阻尼因子设为0则积分器也将失效. |
|
| YAW2SRV_IMAX |
1500 |
0 4500 |
这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调或者方向舵效率严重低下. |
|
| YAW2SRV_INT |
0 |
0 2 |
这个参数是横向加速度误差的积分增益. 除非需要主动式侧漂控制否则它应当设为0. 若需要主动控制侧漂，可以以1.0作为初试值. |
|
| YAW2SRV_RLL |
1 |
0.8 1.2 |
这个增益因子被应用在按需计算得出的偏航比率偏移上，以使得偏航比率和转向比率一致，实现协调转向. 默认值1适用于所有模型. 高级用户可以更改此数值来改变转向建立时偏向弯心或者弯外的趋势. 增加这个值使得模型在转向起初时有更大的偏航，减小这个值使得模型在转向起初时有更小的偏航. 若需要超过1.1或者小于0.9的值，一般意味着空速计校准出现了问题. |
|
| YAW2SRV_SLIP |
0 |
0 4 |
这个参数控制从横向加速度转化到期望的偏航比率的增益. 除非需要主动式方向舵控制否则它应当设为0. 若飞机侧漂，这个参数只有当机身拥有足够的侧面积以产生可测量的横向加速的时候才有用. 飞翼和大多数滑翔机无法使用此参数. 这个参数只有在基本偏航阻尼器增益YAW2SRV_DAMP调节过后，且积分器增益YAW2SRV_INT设置完毕之后起效. 如果只需要偏航阻尼器，设置这个参数为0. |
Mission Planner地面站信息报错分析对照表
常见地面站问题 |
|
| No 3D FIX |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 没有 gps 信号 |
保证 Gps 上方无遮挡 |
| Gps 与飞控连接不正常 |
检查接线 |
| Compass not calibrated |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 罗盘自检失败 |
重新上电检查 |
| 罗盘未校准 |
重新校准罗盘 |
| 罗盘接线错误 |
检查接线 |
| High GPS HOLD |
|
| 主要原因 |
排除 |
| Gps 信号较差 |
将飞机转移至空旷地带 |
| Gps 被遮挡 |
请勿遮挡 Gps 上方 |
| 信号被干扰 |
请勿在干扰源附近起飞 |
| safe switch |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 安全开关未打开 |
长按安全开关至常亮 |
| Compass variance |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 罗盘读数错误 |
重新校准罗盘 |
| 自检读值失败 |
重新上电 |
| 固件版本过低造成读值过低 |
更新固件 |
| 罗盘干扰 |
重新校准罗盘 |
| RC not calibrated(遥控器未校准) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 遥控器未校准 |
请重新校准遥控器 |
| Baro not healthy |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 气压计自检失败 |
重新上电检查 |
| 气压计初始化错误 |
请检查气压计是否烧毁 |
| Alt disparity |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 气压计与imu读数不一致 |
重新校准加速度计或气压计更换 |
| Compass not healthy |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 罗盘自检失败 |
重新上电检查 |
| 罗盘故障 |
重新校准若失败考虑罗盘损坏 |
| Compass offsets too high |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 罗盘差值读数过大 |
可能受到干扰，排查走线或重新校准 |
| 罗盘故障 |
重新校准若失败考虑罗盘损坏 |
| BAD AHRS（姿态错误） |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 空速器或者加速度器数值误差过大 |
校准空速计或者校准加速计 |
| Bad or no terrain Data（没有或者坏的地形数据） |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 无gps定位或者定位精度不够高(hdop需要低于0.8) |
到靠窗的地方介绍GPS信号 |
| Check maa field(检香罗盘磁场) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 如果在室内、或换了不同环境，或附近有磁干扰可能会提示这个错误 |
1)如果换了环境，重新做校准即可; 2)如果在室内或者有干扰源，离开干扰源即可，(罗盘不一致) 内部罗盘和外部罗盘指向不一致(>45度)，这通常是外部罗盘方向设置不正确导致(compass orient 解决方案: 重新做校准即可。选择PX4 校准，方向不用选择 |
| GPS Glitch(GPS故障)/Need 3D Fix(需要3D定位) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 如果GPS未定位成功或者没有GPS.而且使用了需要GPS的飞行模式(Loiter Poshold)或者电子围栏被启动，就会提示这2个错误信息 |
1)如果没有安装GPS或者在室内飞行，请切换到不需要GPS的相关 等待GPS被3D FIX定位; 2)NO GPS 没有检查到GPS硬件:检查连接线; 3)NO FIX没有3D锁定，请把飞行器和GPS放在室外无遮挡的地方; |
| Bad Velocity:(坏的速度) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 一般是GPS飘逸速度过快，高于50CM/S 这个问题可能是移动速度过快，或者加速计没有正确校准，或者GPS刷新率低于5HZ |
1)等待GPS卫星锁定更多数量，HDOP小于1.5: |
| INS not calibrated:(INS加速计没有校准) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 加速计没有校准，或者校准不正确 |
重新校准加速计 |
| Accels not healthy(加速计不健康） |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 这可能是一个硬件问题，也有可能是刷了固件之后，马上启动飞控，也会提示这个错误 |
1)重新上电飞控板，并重新连接 2)联系技术支持部门解决; |
| Check Board Voltage:(检查主板电压) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 当主板电压低于4.3高于5.8V时，就会出发Check Board Voltac 使用过低的USB电压供电也会触发。 如果这是从一个电源模块供电，都会提示检查主板电压，这可能是一个严重的问题 |
1)检查供电电压是否在5V左右; 2)使用CUAV IV 模块供电或者标准的5V电压模块: |
| CheckFS THR VALUE:(检查失控油门值) |
|
| 主要原因 |
排除 |
| 当前油门值过低，已经触发了失控保护 |
1)检查遥控器油门通道设置，正常值不要低于1100，最合适的值是1100+-5;2)检查地面站-失控保护设署-油门值是否设詈的过高; |
| ACRO BAL ROLL/PITCH |
|
| 主要原因 |
排除 |
| ACRO BALROLL参数高干自稳roll的P值和咸ACRO BALPITCH参数高干稳定pitch的P值。这可能导致飞行员无法控制ACRO模式的倾斜角度，因为Acro Trainer的稳定将会招过飞行员的输入。 |
调整参数 |
------------------------------------------------------来自内容整理---------------------------------------------------------